| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电子海图和航海雷达的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 电子海图的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 航海雷达的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 雷达图像与电子海图叠加的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 路径规划技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 电子海图和雷达图像预处理 | 第16-29页 |
| 2.1 电子海图的数据提取与存储 | 第16-18页 |
| 2.1.1 电子海图数据库选择与设计 | 第16-17页 |
| 2.1.2 数据库访问接口 | 第17-18页 |
| 2.2 雷达图像的数据提取与存储 | 第18-21页 |
| 2.3 电子海图的显示处理 | 第21-24页 |
| 2.3.1 海图坐标转换 | 第21-22页 |
| 2.3.2 GDI+技术 | 第22-23页 |
| 2.3.3 电子海图的显示 | 第23-24页 |
| 2.4 雷达图像的显示处理 | 第24-28页 |
| 2.4.1 雷达图像的坐标转换 | 第24-25页 |
| 2.4.2 雷达图像的空点补偿 | 第25-27页 |
| 2.4.3 雷达图像的显示 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 电子海图与雷达图像的叠加匹配 | 第29-41页 |
| 3.1 电子海图与雷达叠加的预处理 | 第29-31页 |
| 3.2 电子海图与雷达图像叠加的匹配算法 | 第31-38页 |
| 3.3 电子海图与雷达图像叠加显示 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于电子海图和雷达图像叠加的无人水面艇路径规划 | 第41-52页 |
| 4.1 算法选择 | 第41-42页 |
| 4.2 人工势场法概述 | 第42-47页 |
| 4.2.1 人工势场法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 势场函数的确定 | 第43-45页 |
| 4.2.3 人工势场法存在的问题 | 第45-47页 |
| 4.3 改进人工势场法 | 第47-50页 |
| 4.4 人工势场法实现步骤 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 无人水面艇路径规划系统软件设计 | 第52-63页 |
| 5.1 电子海图和雷达图像叠加的功能实现 | 第52-54页 |
| 5.2 无人水面艇局部路径规划的仿真实现 | 第54-62页 |
| 5.2.1 环境建模 | 第54-55页 |
| 5.2.2 仿真实现 | 第55-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |