| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 我国邻海交通运输设施施工辅助机器人需求分析 | 第18-21页 |
| 1.3 海上施工辅助机器人计量测试系统研究现状与趋势分析 | 第21-30页 |
| 1.3.1 2机器人执行器测试研究现状与趋势分析 | 第21-25页 |
| 1.3.2 机器人推进器测试研究现状与趋势分析 | 第25-28页 |
| 1.3.3 机器人机械手测试研究现状与趋势分析 | 第28-30页 |
| 1.4 课题研究的意义及主要内容 | 第30-32页 |
| 1.4.1 论文研究的目的及意义 | 第30页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第30-32页 |
| 1.4.3 论文研究技术路线 | 第32页 |
| 1.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第2章 海上施工辅助机器人执行器计量测试与精度保障技术研究 | 第34-68页 |
| 2.1 深水直流无刷电机计量测试系统与精度保障技术研究 | 第34-51页 |
| 2.1.1 深水直流无刷电机计量测试系统结构与工作原理 | 第35-39页 |
| 2.1.2 深水直流无刷电机计量测试及数据处理分析 | 第39-48页 |
| 2.1.3 深水直流无刷电机计量测试平台误差分析 | 第48-51页 |
| 2.2 深水机械手肘关节执行器计量测试系统与精度保障技术研究 | 第51-57页 |
| 2.2.1 深水机械手肘关节执行器计量测试系统结构与工作原理 | 第52-54页 |
| 2.2.2 深水机械手肘关节执行器计量测试及误差分析 | 第54-57页 |
| 2.3 深水机械手腕关节执行器计量测试系统与精度保障技术研究 | 第57-66页 |
| 2.3.1 深水机械手腕关节执行器计量测试系统结构与工作原理 | 第58-59页 |
| 2.3.2 深水机械手腕关节执行器计量测试及误差分析 | 第59-66页 |
| 2.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第3章 海上施工辅助机器人推进器计量测试与精度保障技术研究 | 第68-86页 |
| 3.1 深水推进器计量测试平台及测试方法研究 | 第68-73页 |
| 3.1.1 深水推进器计量测试系统结构与工作原理 | 第68-72页 |
| 3.1.2 深水推进器计量测试方法研究 | 第72-73页 |
| 3.2 深水推进器建模与数据融合技术研究 | 第73-77页 |
| 3.2.1 深水推进器建模与参数分析 | 第73-74页 |
| 3.2.2 深水推进器计量测试数据融合 | 第74-77页 |
| 3.3 深水推进器计量测试误差分析与精度保障技术研究 | 第77-84页 |
| 3.3.1 深水推进器计量测试误差来源分析 | 第77-78页 |
| 3.3.2 深水推进器计量测试综合分析与精度保障 | 第78-84页 |
| 3.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第4章 海上施工辅助机器人机械手计量测试与精度保障技术研究 | 第86-124页 |
| 4.1 深水作业机械手计量测试平台及测试方法研究 | 第86-92页 |
| 4.1.1 深水作业机械手计量测试系统结构与工作原理 | 第86-90页 |
| 4.1.2 深水机械手计量测试方法研究 | 第90-92页 |
| 4.2 深水作业机械手建模与作业性能计量测试研究 | 第92-114页 |
| 4.2.1 深水作业机械手建模与参数分析 | 第92-97页 |
| 4.2.2 深水作业机械手空间作业包络线研究 | 第97-107页 |
| 4.2.3 深水作业机械手各关节角度计量测试研究 | 第107-114页 |
| 4.3 深水作业机械手计量测试误差分析与精度保障技术研究 | 第114-122页 |
| 4.3.1 深水作业机械手计量测试误差来源分析 | 第114-115页 |
| 4.3.2 深水作业机械手计量测试系统精度研究与保障 | 第115-122页 |
| 4.4 本章小结 | 第122-124页 |
| 第5章 深水作业机械手与推进器计量测试应用 | 第124-130页 |
| 5.1 YK-DT-075型电推进器综合性能计量测试与结果分析 | 第124-127页 |
| 5.2 YK-MA710A型机械手综合性能计量测试与结果分析 | 第127-129页 |
| 5.3 本章小结 | 第129-130页 |
| 第6章 总结与展望 | 第130-134页 |
| 6.1 全文总结 | 第130-131页 |
| 6.2 工作展望 | 第131-134页 |
| 参考文献 | 第134-137页 |
| 附件 | 第137-140页 |
