四轮独立转向/独立电驱动汽车四轮转向控制策略与路感模拟研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 四轮独立转向/独立电驱动汽车仿真模型建立 | 第17-25页 |
| 2.1 模型总体架构 | 第17-18页 |
| 2.1.1 参考坐标系建立 | 第17页 |
| 2.1.2 电动汽车总体架构 | 第17-18页 |
| 2.2 电动汽车整车动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 基于CarSim建立整车模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 CarSim软件介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.2 车辆参数设置 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 四轮转向控制策略研究 | 第25-38页 |
| 3.1 四轮转向简介 | 第25-26页 |
| 3.2 四轮转向控制策略 | 第26-35页 |
| 3.2.1 四轮转向控制原理 | 第26-28页 |
| 3.2.2 低速比例控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.2.3 高速模糊控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.3 仿真试验验证 | 第35-37页 |
| 3.3.1 在低速时的比例控制效果 | 第35-36页 |
| 3.3.2 在高速时的模糊控制效果 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 路感模拟研究 | 第38-48页 |
| 4.1 路感原理 | 第38-39页 |
| 4.2 驾驶员喜好的路感特性 | 第39-40页 |
| 4.3 路感模拟算法研究 | 第40-43页 |
| 4.3.1 路感的获取 | 第40-41页 |
| 4.3.2 路感补偿设计 | 第41-43页 |
| 4.4 路感模拟控制算法仿真验证与分析 | 第43-46页 |
| 4.4.1 中心区转向试验工况 | 第43-45页 |
| 4.4.2 不同车速下方向盘角正弦输入工况 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 驾驶模拟器硬件在环试验验证 | 第48-65页 |
| 5.1 硬件在环试验发展状况分析 | 第48页 |
| 5.2 驾驶模拟器介绍 | 第48-55页 |
| 5.2.1 驾驶模拟器的工作原理 | 第48-49页 |
| 5.2.2 驾驶模拟器的组成 | 第49-51页 |
| 5.2.3 转向盘性能测试设备介绍 | 第51-55页 |
| 5.3 线控转向系统硬件在环仿真验证 | 第55-63页 |
| 5.3.1 四轮转向双移线试验工况 | 第55-58页 |
| 5.3.2 中心区转向试验工况 | 第58-60页 |
| 5.3.3 双纽线试验验证 | 第60-62页 |
| 5.3.4 路感的主观评价 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 6 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
