| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 多轮独立电驱动汽车研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主动转向与横摆力矩集成控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 2 四轮独立转向/独立电驱动汽车建模 | 第20-29页 |
| 2.1 整车模型架构 | 第20页 |
| 2.2 驱动电机建模 | 第20-21页 |
| 2.3 转向电机建模 | 第21-22页 |
| 2.4 驾驶员模型 | 第22页 |
| 2.5 整车模型搭建 | 第22-27页 |
| 2.5.1 驱动系统设置 | 第24-25页 |
| 2.5.2 转向系统设置 | 第25-26页 |
| 2.5.3 悬架系统设置 | 第26页 |
| 2.5.4 制动系统设置 | 第26-27页 |
| 2.6 模型验证 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 四轮转向控制策略 | 第29-36页 |
| 3.1 四轮转向控制策略 | 第29页 |
| 3.2 阿克曼四轮转向控制策略 | 第29-31页 |
| 3.2.1 阿克曼四轮转向原理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 阿克曼四轮转向控制策略仿真验证 | 第30-31页 |
| 3.3 比例四轮转向控制策略 | 第31-35页 |
| 3.3.1 阿克曼前轮转向+比例后轮四轮转向 | 第31-32页 |
| 3.3.2 阿克曼前轮转向+比例后轮四轮转向实验验证 | 第32-33页 |
| 3.3.3 前后轮比例转向实验验证 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 四轮转向与横摆力矩集成控制 | 第36-50页 |
| 4.1 集成控制原理 | 第36-37页 |
| 4.2 参考模型 | 第37页 |
| 4.3 集成控制器设计 | 第37-42页 |
| 4.3.1 最优控制理论 | 第37-39页 |
| 4.3.2 集成控制器 | 第39-42页 |
| 4.4 驱动力分配器 | 第42-43页 |
| 4.5 主动转向控制器 | 第43-44页 |
| 4.6 集成控制验证 | 第44-49页 |
| 4.6.1 集成“反相”四轮转向 | 第44-45页 |
| 4.6.2 集成“同相”四轮转向 | 第45-47页 |
| 4.6.3 集成角阶跃四轮转向 | 第47-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 硬件在环试验台验证和实车验证 | 第50-64页 |
| 5.1 驾驶模拟器硬件在环试验台 | 第50-54页 |
| 5.1.1 驾驶模拟器功能介绍 | 第50页 |
| 5.1.2 驾驶模拟器工作原理 | 第50-52页 |
| 5.1.3 驾驶模拟器组成 | 第52-54页 |
| 5.2 驾驶模拟器整车模型搭建 | 第54-55页 |
| 5.3 驾驶模拟器集成控制实验分析与验证 | 第55-59页 |
| 5.3.1 四轮“反相”转向集成控制实验验证 | 第56-57页 |
| 5.3.2 四轮“同相”转向集成控制实验验证 | 第57-59页 |
| 5.4 实车验证 | 第59-63页 |
| 5.4.1 实车控制策略搭建 | 第59-61页 |
| 5.4.2 实车实验验证 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 工作总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |