基于余弦振荡器的四足机器人trot步态仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景和课题意义 | 第9页 |
| ·国内外四足机器人的研究现状 | 第9-17页 |
| ·国外四足机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内四足机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·研究目的和主要内容 | 第17-19页 |
| ·研究目的 | 第17页 |
| ·主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 四足机器人腿部结构设计及运动分析 | 第19-31页 |
| ·四足机器人的腿型配置 | 第20-21页 |
| ·四足机器人的运动学分析 | 第21-24页 |
| ·刚体位姿和齐次变换法 | 第22-23页 |
| ·D-H法 | 第23-24页 |
| ·四足机器人的正运动学 | 第24-27页 |
| ·四足机器人的逆运动学 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 CPG建模与步态规划 | 第31-43页 |
| ·四足机器人运动控制方法 | 第31-34页 |
| ·常见的机器人运动控制方法 | 第31-33页 |
| ·CPG运动控制理论 | 第33-34页 |
| ·CPG建模 | 第34-37页 |
| ·CPG振荡器 | 第34-35页 |
| ·CPG网络模型 | 第35-37页 |
| ·步态规划 | 第37-41页 |
| ·动物节律运动控制方式 | 第37-38页 |
| ·典型步态 | 第38-40页 |
| ·单腿步态规划 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 四足机器人虚拟样机与仿真 | 第43-57页 |
| ·虚拟样机技术 | 第43-45页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第45-51页 |
| ·建立三维实体简化模型 | 第45页 |
| ·导入ADAMS | 第45-48页 |
| ·添加约束 | 第48页 |
| ·施加力 | 第48-50页 |
| ·添加驱动 | 第50-51页 |
| ·四足机器人平地行走仿真实验 | 第51-56页 |
| ·四足机器人trot步态运动学仿真 | 第51-54页 |
| ·四足机器人trot步态动力学仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 沟壑地形运动仿真与样机实验 | 第57-65页 |
| ·沟壑地形运动仿真分析 | 第57-60页 |
| ·驱动方式选择 | 第60-63页 |
| ·常见驱动方式 | 第60-61页 |
| ·驱动舵机的选择 | 第61-63页 |
| ·物理样机实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
