| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·码垛机器人组成 | 第11-12页 |
| ·码垛机器人的机械结构 | 第11-12页 |
| ·码垛机器人的控制系统 | 第12页 |
| ·国内外码垛机器人研究水平和发展趋势 | 第12-13页 |
| ·国外码垛机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内码垛机器人研究现状 | 第13页 |
| ·本课题研究意义和内容 | 第13-15页 |
| 第二章 码垛机器人结构设计与运动学分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·串联码垛机器人的介绍 | 第15-16页 |
| ·直角坐标型码垛机器人的设计 | 第16页 |
| ·圆柱坐标型码垛机器人的设计 | 第16-19页 |
| ·圆柱坐标型码垛机器人末端执行器的设计 | 第18页 |
| ·圆柱坐标型码垛机器人的臂部设计 | 第18-19页 |
| ·码垛机器人伺服电机与减速器的选型 | 第19-21页 |
| ·伺服电机的选型 | 第19-20页 |
| ·减速器的选型 | 第20-21页 |
| ·码垛机器人的运动学分析 | 第21-26页 |
| ·D-H法简介 | 第21-22页 |
| ·混联码垛机器人机械臂的运动学分析 | 第22-24页 |
| ·混联码垛机器人末端执行器的运动学分析 | 第24-25页 |
| ·码垛机器人的逆运动学分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 码垛机器人的有限元分析 | 第27-42页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·ANSYS和ANSYS WORKBENCH简介 | 第27-29页 |
| ·ANSYS简介 | 第27-29页 |
| ·ANSYS WORKBENCH简介 | 第29页 |
| ·ANSYS WORKBENCH静力学分析简介 | 第29-31页 |
| ·静力学分析理论基础 | 第29-30页 |
| ·静力学分析流程 | 第30-31页 |
| ·码垛机器人上臂有限元分析 | 第31-33页 |
| ·码垛机器人上臂载荷计算 | 第31页 |
| ·上臂有限元模型的建立 | 第31-32页 |
| ·划分有限元模型网格 | 第32页 |
| ·边界条件设置 | 第32页 |
| ·分析结果处理 | 第32-33页 |
| ·码垛机器人后臂有限元分析 | 第33-35页 |
| ·码垛机器人后臂载荷计算 | 第33页 |
| ·后臂有限元分析前处理 | 第33-34页 |
| ·分析结果处理 | 第34-35页 |
| ·码垛机器人前臂有限元分析 | 第35-36页 |
| ·码垛机器人前臂载荷计算 | 第35页 |
| ·前臂有限元分析前处理 | 第35页 |
| ·分析结果处理 | 第35-36页 |
| ·ANSYS WORKBENCH模态分析简介 | 第36-37页 |
| ·模态分析理论基础 | 第36-37页 |
| ·模态分析流程 | 第37页 |
| ·码垛机器人模态分析 | 第37-41页 |
| ·码垛机器人有限元模型的建立 | 第37-39页 |
| ·网格划分 | 第39页 |
| ·添加位移边界条件 | 第39页 |
| ·模态分析结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 码垛机器人示教盒设计 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·码垛机器人示教盒的总体设计 | 第42-43页 |
| ·示教盒的硬件设计 | 第43-45页 |
| ·单片机芯片的选择 | 第43页 |
| ·键盘的选择 | 第43-44页 |
| ·显示器的选择 | 第44页 |
| ·通讯方式的选择 | 第44-45页 |
| ·示教盒的软件设计 | 第45-48页 |
| ·键盘模块的软件设计 | 第45页 |
| ·显示模块的软件设计 | 第45-46页 |
| ·通讯模块的软件设计 | 第46-48页 |
| ·示教盒电路图的设计 | 第48-52页 |
| ·Altium Designer Summer 09简介 | 第48页 |
| ·基本电路的绘制 | 第48-49页 |
| ·键盘电路的绘制 | 第49页 |
| ·RS232接口电路图的绘制 | 第49-50页 |
| ·RS485接口电路图的绘制 | 第50-52页 |
| ·总结 | 第52-53页 |
| 第五章 主控制系统的设计 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·“工业控制机+运动控制器”为核心的运动控制系统的介绍 | 第53-54页 |
| ·以PLC为核心的运动控制系统的设计 | 第54-56页 |
| ·PLC的选型 | 第55页 |
| ·人机交互模块设计 | 第55页 |
| ·控制系统硬件接线图 | 第55-56页 |
| ·以ARM单片机为核心的运动控制系统的设计 | 第56-61页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第57-58页 |
| ·控制系统电路图绘制 | 第58-61页 |
| ·码垛机器人的路径规划 | 第61-64页 |
| ·逐点比较法的思想 | 第62页 |
| ·第一象限内直线的插补 | 第62-63页 |
| ·逐点比较法的流程图 | 第63-64页 |
| ·其它象限的直线插补 | 第64页 |
| ·以ARM单片机为核心的控制系统部分程序代码 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 在校期间公开发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |