经济型抛光机器人轨迹控制及柔性化系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·抛光技术研究现状 | 第10-12页 |
| ·自动化抛光方法现状 | 第12-13页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第13-14页 |
| ·论文拟研究内容 | 第14-16页 |
| 2 经济型抛光机器人总体设计方案 | 第16-30页 |
| ·机器人框架布置方案 | 第16-20页 |
| ·直角坐标机器人的本体结构 | 第16-19页 |
| ·直角坐标机器人各轴传动方式 | 第19-20页 |
| ·机器人控制器及选型 | 第20-23页 |
| ·机器人伺服驱动方案及选型 | 第23-27页 |
| ·步进电机驱动系统及位置检测 | 第24页 |
| ·伺服电机驱动系统及位置检测 | 第24-27页 |
| ·机器人抛光工具夹持方案设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 平面抛光轨迹规划与系统实现 | 第30-47页 |
| ·抛光工艺 | 第30-32页 |
| ·抛光轨迹规划 | 第32-38页 |
| ·几种常见抛光轨迹 | 第32-34页 |
| ·抛光轨迹与速度分布 | 第34-36页 |
| ·抛光轨迹设计 | 第36-38页 |
| ·平面抛光轨迹运动控制系统设计与实验 | 第38-45页 |
| ·上位机模块与控制界面设计 | 第38-41页 |
| ·运动控制与程序设计 | 第41-45页 |
| ·平面抛光实验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 自由曲面抛光及柔性化控制研究 | 第47-66页 |
| ·曲面抛光工艺 | 第47-50页 |
| ·曲面抛光控制软件设计 | 第50-58页 |
| ·设备通讯与数据处理 | 第51-53页 |
| ·控制软件界面设计 | 第53-57页 |
| ·接触力原点修正 | 第57-58页 |
| ·曲面抛光柔性化控制 | 第58-65页 |
| ·曲面轨迹实现控制方法 | 第58-59页 |
| ·柔性化中的力控制 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 曲面抛光实验研究 | 第66-73页 |
| ·抛光过程微观分析 | 第66-68页 |
| ·抛光力与脉冲进给量关系研究 | 第68-70页 |
| ·表面抛光实验 | 第70-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
