小型五轴机器人的研发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究来源、背景及意义 | 第8-10页 |
| ·小型机器人研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·国外小型机械手研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内小型机械手研究现状 | 第14-15页 |
| ·小型机器人发展趋势 | 第15页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 2 小型搬运机器人结构设计 | 第16-28页 |
| ·设计指标 | 第16-17页 |
| ·设计原则、方法和设计步骤 | 第17-19页 |
| ·设计原则 | 第17-18页 |
| ·设计步骤 | 第18-19页 |
| ·整体结构设计 | 第19-24页 |
| ·结构类型的确定 | 第19-21页 |
| ·机器人结构的优化 | 第21-22页 |
| ·三维模型的建立 | 第22-23页 |
| ·机器人功能的实现 | 第23-24页 |
| ·传动机构方案的确定 | 第24-26页 |
| ·电气走线方案 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 机械手的运动学分析 | 第28-46页 |
| ·机器人运动学概述 | 第29页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第29-34页 |
| ·D-H参数表的建立 | 第29-30页 |
| ·正运动学方程的求解 | 第30-32页 |
| ·正运动学的仿真 | 第32-34页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第34-37页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第34-35页 |
| ·逆运动学方程的求解 | 第35-37页 |
| ·电机和减速器的选型 | 第37-41页 |
| ·关节峰值转速，扭矩和功率的计算 | 第37-39页 |
| ·电机和减速器方案的确定 | 第39-41页 |
| ·五轴机器人运动空间分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 机器人动力学分析与仿真 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·五轴机器人的动力学分析 | 第46-50页 |
| ·五轴机器人拉格朗日动力学方法 | 第47页 |
| ·机器人总动能的计算 | 第47-50页 |
| ·机器人总势能的计算 | 第50页 |
| ·机器人动力学仿真方法 | 第50-51页 |
| ·动力学仿真方法概述 | 第50-51页 |
| ·ADAMS软件的简介 | 第51页 |
| ·基于ADAMS的建模和仿真 | 第51-60页 |
| ·机器人简化模型的建立 | 第53-54页 |
| ·基于ADAMS的仿真步骤 | 第54-58页 |
| ·动力学仿真结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 机器人关键部件的结构分析 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·关键部件的设计 | 第61-63页 |
| ·基于ANSYS对关键部件的有限元分析 | 第63-67页 |
| ·ANSYS结构分析过程 | 第63-64页 |
| ·ANSYS结构分析结果 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-69页 |
| ·本文总结 | 第68页 |
| ·研究方向及展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 基于MATLAB五轴机器人运动部分程序 | 第72-74页 |
| 附录B 机器人运动空间部分程序 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
