基于六自由度运动平台的力加载控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·并联机构特点及发展概况 | 第10-12页 |
| ·并联机构的应用概况 | 第12-17页 |
| ·空间应用 | 第13页 |
| ·医学应用 | 第13-14页 |
| ·运动模拟器 | 第14-15页 |
| ·工业应用 | 第15-16页 |
| ·其它应用 | 第16-17页 |
| ·力控制研究概况 | 第17-20页 |
| ·力控制策略 | 第18-19页 |
| ·力控制中的关键性问题 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 单通道系统模型及其动态特性仿真研究 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·阀控非对称液压动力机构数学模型 | 第21-28页 |
| ·模型基本定义及最小液压固有频率 | 第23-24页 |
| ·阀控非对称液压缸动力机构基本方程 | 第24-28页 |
| ·单通道系统模型 | 第28-30页 |
| ·活塞杆位移控制仿真研究 | 第30-36页 |
| ·系统基本参数 | 第30-31页 |
| ·内部位置环频率特性 | 第31-33页 |
| ·贯通道负载参数变化对位置环频率特性的影响 | 第33-34页 |
| ·贯通道负载参数的变化对位置环阶跃响应的影响 | 第34-35页 |
| ·力传感器检测力振荡的原因 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 单通道系统加载力控制仿真研究 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·单通道系统加载力控制策略 | 第38-40页 |
| ·基于内部位置环的力控制 | 第38-39页 |
| ·力控制器结构 | 第39-40页 |
| ·外部力环仿真研究 | 第40-45页 |
| ·外部力环频率特性 | 第41-42页 |
| ·贯通道负载参数变化对力环频率特性的影响 | 第42-43页 |
| ·贯通道负载参数变化对力环阶跃响应的影响 | 第43-45页 |
| ·控制器参数对系统位移及检测力阶跃响应的影响 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于六自由度平台的力控制仿真研究 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·力加载原理及力传感器坐标变换 | 第47-52页 |
| ·六自由度加载系统加载力测量原理 | 第47-48页 |
| ·六维力/力矩传感器坐标系变换 | 第48-52页 |
| ·基于六自由度运动平台的力加载系统控制策略 | 第52-54页 |
| ·基于位置的广义输出力大闭环力加载控制仿真研究 | 第54-57页 |
| ·六自由度运动系统单自由度力加载控制仿真研究 | 第54-57页 |
| ·加载平台六自由度同时加载仿真分析 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学位论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
