| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·应用在小型无人机上GPS/SINS组合导航系统研究的背景和意义 | 第7-9页 |
| ·导航的背景和发展现状 | 第7-8页 |
| ·INS技术发展历史及趋势 | 第8页 |
| ·GPS历史和应用方向 | 第8-9页 |
| ·小型无人机飞行控制系统的发展和GPS/SINS组合导航应用前景 | 第9-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 GPS/SINS导航系统的基本原理 | 第12-26页 |
| ·组合导航中的坐标系 | 第12-14页 |
| ·GPS导航系统 | 第14-17页 |
| ·GPS卫星及其轨道 | 第14页 |
| ·GPS定位和测速 | 第14-17页 |
| ·SINS导航系统 | 第17-25页 |
| ·姿态算法 | 第17-20页 |
| ·速度算法 | 第20-22页 |
| ·位置算法 | 第22-23页 |
| ·误差分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 GPS/SINS组合导航系统硬件设计 | 第26-38页 |
| ·数据处理模块 | 第26-29页 |
| ·惯性导航模块 | 第29-31页 |
| ·GPS模块 | 第31-33页 |
| ·显示模块 | 第33-34页 |
| ·组合方式 | 第34-36页 |
| ·硬件整合 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 GPS/SINS组合导航系统软件部分 | 第38-54页 |
| ·SINS导航系统解算 | 第39-44页 |
| ·初始值的选择 | 第39-40页 |
| ·SINS程序设计 | 第40-44页 |
| ·GPS系统部分 | 第44-45页 |
| ·显示程序 | 第45-47页 |
| ·滤波器算法与仿真 | 第47-52页 |
| ·滤波器算法与选择 | 第47-50页 |
| ·滤波器的仿真效果对比 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 小型无人机搭载GPS/SINS组合导航系统测试 | 第54-57页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统测试 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第63-64页 |
