窨井清掏机械臂的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·课题意义 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10-12页 |
| ·研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 窨井清掏机械臂的总体方案研究 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·工作环境分析 | 第14-15页 |
| ·机械臂的运动分析 | 第15-21页 |
| ·对变幅油缸和举升臂的运动分析 | 第16-19页 |
| ·对伸缩臂的运动分析 | 第19-21页 |
| ·窨井清掏机械臂的总体方案 | 第21-24页 |
| ·总体方案的设计 | 第21页 |
| ·工作流程 | 第21-24页 |
| ·计算井下伸缩臂工作空间 | 第24-25页 |
| ·约束条件 | 第24页 |
| ·搜索算法 | 第24页 |
| ·求解结果 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机械臂的设计与建模 | 第26-44页 |
| ·井下伸缩臂的设计与建模 | 第26-33页 |
| ·井下伸缩臂的设计分析 | 第26-30页 |
| ·井下伸缩臂内液压缸参数的计算与选择 | 第30-33页 |
| ·基于 UG 的机械大臂建模 | 第33页 |
| ·水平伸缩臂的设计与建模 | 第33-39页 |
| ·重要参数的设计 | 第33-36页 |
| ·水平伸缩臂结构的设计 | 第36-38页 |
| ·基于 UG 的水平伸缩臂的建模 | 第38-39页 |
| ·举升臂的设计与建模 | 第39-40页 |
| ·举升臂的设计分析 | 第39-40页 |
| ·举升臂的 UG 建模 | 第40页 |
| ·变幅油缸的计算与选择 | 第40-42页 |
| ·总装配图 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机械臂的有限元分析 | 第44-51页 |
| ·有限元分析基本理论 | 第44-45页 |
| ·有限元法概述 | 第44页 |
| ·有限元法分析步骤 | 第44-45页 |
| ·UG 有限元分析简介 | 第45页 |
| ·基于 UG6.0 对机械臂的有限元分析 | 第45-50页 |
| ·UG 中有限元分析的过程 | 第45-46页 |
| ·井下伸缩臂的有限元分析 | 第46-48页 |
| ·水平伸缩臂的有限元分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于嵌入式系统的图像采集 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·图像采集系统的设计 | 第51-52页 |
| ·设计任务 | 第51页 |
| ·方案设计 | 第51-52页 |
| ·硬件系统的搭建 | 第52-53页 |
| ·处理器 S3C2410 | 第52-53页 |
| ·图像传感器 | 第53页 |
| ·软件系统的搭建 | 第53-57页 |
| ·开发环境的建立 | 第54-55页 |
| ·Bootloader 的移植 | 第55-56页 |
| ·内核系统的移植 | 第56页 |
| ·根文件系统的移植 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论和展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
