| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-14页 |
| ·高速平移并联机构发展概述 | 第7-13页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外理论研究现状 | 第14-18页 |
| ·自由度分析 | 第14-15页 |
| ·尺度综合 | 第15-17页 |
| ·动力学建模 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 三自由高速平移并联机器人的构造原理 | 第20-42页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的结构描述 | 第20-21页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的自由度分析 | 第21-40页 |
| ·建立复合子支链DH坐标系 | 第22-25页 |
| ·建立复合子支链运动方程 | 第25-27页 |
| ·复合子支链自由度计算 | 第27-39页 |
| ·机构的运动特性仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 3 三自由度高速平移并联机器人的运动学分析 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的位置分析 | 第42-50页 |
| ·位置反解 | 第42-46页 |
| ·位置正解 | 第46-50页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的速度与加速度分析 | 第50-52页 |
| ·运动学分析验证 | 第52-55页 |
| ·位置正反解数值验证实例 | 第52-53页 |
| ·速度、加速度仿真验证 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 三自由度高速平移并联机器人的工作空间分析 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的空间模型的建立 | 第56-60页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的可达工作空间 | 第60-64页 |
| ·影响并联机器人工作空间的因素 | 第60页 |
| ·工作空间的确定 | 第60-64页 |
| ·可达工作空间体积计算方法 | 第64页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的可达工作空间体积性能图谱 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 三自由度高速平移并联机器人的力传递特性分析 | 第68-74页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·性能评价指标的定义 | 第69-71页 |
| ·力传递特性性能图谱 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 三自由度高速平移并联机器人动力学分析与轨迹规划 | 第74-95页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人动力学建模 | 第74-87页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人运动参数计算 | 第75-77页 |
| ·构件动态静力分析 | 第77-86页 |
| ·力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵比较 | 第86-87页 |
| ·三自由度高速平移并联机器人的轨迹规划 | 第87-93页 |
| ·运动规律 | 第88-91页 |
| ·路径规划 | 第91页 |
| ·算例仿真 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 7 全文总结 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-104页 |
| 附录 | 第104页 |