基于虚拟样机技术的4PUS-1PS并联机器人动力学及参数优化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·并联机器人的发展与研究 | 第8-13页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9-11页 |
| ·少自由度并联机器人 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术发展及研究现状 | 第12-13页 |
| ·选题的目的与意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 4PUS-1PS并联机器人运动学分析 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·运动学逆解模型建立 | 第17-25页 |
| ·结构分析 | 第17-20页 |
| ·位置逆解分析 | 第20-22页 |
| ·速度逆解分析 | 第22-24页 |
| ·加速度逆解分析 | 第24-25页 |
| ·运动学逆解模型验证 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 4PUS-1PS并联机器人工作空间分析 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·几何约束分析 | 第31-36页 |
| ·杆长运动极限约束 | 第31页 |
| ·运动副最大转角约束 | 第31-32页 |
| ·支链之间的干涉约束 | 第32-36页 |
| ·工作空间分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 4PUS-1PS并联机器人动力学分析 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·动力学模型建立 | 第40-49页 |
| ·第二类拉格朗日动力学方程概述 | 第40页 |
| ·系统动能求解 | 第40-45页 |
| ·系统势能求解 | 第45页 |
| ·系统广义力求解 | 第45-48页 |
| ·系统第二类拉格朗日动力学方程 | 第48-49页 |
| ·动力学模型验证 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 4PUS-1PS并联机器人参数优化设计 | 第52-75页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·ADAMS参数化设计简介 | 第52-53页 |
| ·参数模型的建立 | 第53-59页 |
| ·创建设计变量 | 第53-54页 |
| ·创建参数点 | 第54-56页 |
| ·创建模型 | 第56-57页 |
| ·创建测量函数 | 第57页 |
| ·创建约束方程 | 第57-59页 |
| ·单目标设计研究 | 第59-70页 |
| ·DV_r对目标函数的影响 | 第59-63页 |
| ·DV_L对目标函数的影响 | 第63-67页 |
| ·DV_angle对目标函数的影响 | 第67-70页 |
| ·多目标优化设计 | 第70-74页 |
| ·多目标优化设计简介 | 第70页 |
| ·线型加权法构造评价函数 | 第70-72页 |
| ·DV_L对评价函数f(x)的影响 | 第72-73页 |
| ·DV_angle对评价函数f(x)的影响 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
