| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13页 |
| ·喷涂机器人的特点及其发展现状 | 第13-21页 |
| ·机器人技术发展现状 | 第15-16页 |
| ·喷涂机器人技术发展现状 | 第16-18页 |
| ·喷涂机器人相关的机器人学问题 | 第18-21页 |
| ·喷涂机器人轨迹优化与离线编程系统 | 第21-25页 |
| ·喷涂机器人离线编程系统简介 | 第21-22页 |
| ·喷涂机器人轨迹优化与离线编程系统的国内外研究现状 | 第22-25页 |
| ·课题的提出 | 第25-26页 |
| ·课题的研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 基于切片技术的喷枪位姿获取方法研究 | 第28-52页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·逆向工程与测量数据预处理 | 第28-32页 |
| ·逆向工程的概念 | 第28页 |
| ·逆向工程的结构 | 第28-30页 |
| ·数据获取方法 | 第30页 |
| ·点云数据预处理方法 | 第30-32页 |
| ·切片截面数据获取与预处理 | 第32-43页 |
| ·点云切片 | 第32-38页 |
| ·切片原则 | 第38-39页 |
| ·截面数据预处理 | 第39-43页 |
| ·喷枪位姿的获取 | 第43-45页 |
| ·喷枪轨迹数学模型 | 第43页 |
| ·喷枪位姿的获取 | 第43-45页 |
| ·基于切片技术的喷枪位姿获取实例 | 第45-51页 |
| ·切片算法的实现和原型系统操作界面 | 第45-46页 |
| ·位姿获取实例 | 第46-49页 |
| ·喷枪轨迹获取 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 自由曲面上的喷枪轨迹优化方法研究 | 第52-84页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·数学模型的建立 | 第52-58页 |
| ·喷枪轨迹数学模型 | 第52-53页 |
| ·高压静电旋杯的涂层累积速率数学模型 | 第53-58页 |
| ·平面上的喷枪轨迹优化方法 | 第58-61页 |
| ·自由曲面上的喷枪轨迹优化方法 | 第61-79页 |
| ·种子曲线的选择方法 | 第62-67页 |
| ·自由曲面上的喷枪空间轨迹的速度优化 | 第67-73页 |
| ·自由曲面上的喷枪空间轨迹的间距优化 | 第73-77页 |
| ·自由曲面上的喷枪轨迹的多目标优化 | 第77-79页 |
| ·自由曲面上的轨迹优化实验 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 基于静电电压和间距调节的变量喷涂轨迹优化方法 | 第84-109页 |
| ·概述 | 第84页 |
| ·变量喷涂模型 | 第84-89页 |
| ·静电电压与涂料转移率的关系 | 第84-85页 |
| ·静电电压与喷涂图形的关系 | 第85页 |
| ·平面上的变量喷涂模型 | 第85-89页 |
| ·非规则多边形工件分片 | 第89-101页 |
| ·非规则多边形拓扑分片 | 第89-93页 |
| ·分片算法的实现 | 第93-96页 |
| ·非规则多边形分片实例 | 第96-101页 |
| ·基于静电电压的变量喷涂轨迹优化 | 第101-104页 |
| ·规则子多边形的变量喷涂轨迹优化 | 第101页 |
| ·非规则子多边形轨迹优化 | 第101-104页 |
| ·仿真试验 | 第104-108页 |
| ·仿真模型 | 第104-107页 |
| ·仿真实例 | 第107-108页 |
| ·结论 | 第108-109页 |
| 第5章 喷涂空间轨迹到机器人运动轨迹转换技术研究 | 第109-125页 |
| ·概述 | 第109页 |
| ·坐标系标定 | 第109-114页 |
| ·工具坐标系标定 | 第110-113页 |
| ·工件坐标系标定 | 第113-114页 |
| ·机器人逆运动学研究 | 第114-119页 |
| ·运动学正解 | 第114-116页 |
| ·逆运动学解研究 | 第116-119页 |
| ·机器人关节运动行程优化 | 第119-121页 |
| ·位姿逆运动学解多解的优选模型 | 第119页 |
| ·基于Dijkstra的位姿逆运动学解最优组合算法 | 第119-121页 |
| ·轨迹转换失真与对策 | 第121页 |
| ·空间轨迹的插补 | 第121-122页 |
| ·试验验证 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第6章 总结与展望 | 第125-128页 |
| ·总结 | 第125-126页 |
| ·论文主要创新点 | 第126页 |
| ·研究展望 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究成果 | 第139页 |
