一类平面两自由度并联机构的性能分析与优选研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 目录 | 第13-17页 |
| 图表清单 | 第17-21页 |
| 1 绪论 | 第21-31页 |
| ·并联机构的定义及分类 | 第21-22页 |
| ·少自由度并联机构及其研究进展 | 第22-28页 |
| ·少自由度并联机构型综合的研究现状 | 第23页 |
| ·少自由度并联机构运动学与设计的研究现状 | 第23-28页 |
| ·论文的选题意义及主要研究内容 | 第28-31页 |
| ·论文的选题意义 | 第28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-31页 |
| 2 一类平面2自由度并联机构 | 第31-43页 |
| ·2-DOF平面并联机构构型的设计准则 | 第31-32页 |
| ·2-DOF平面五杆机构及其分支拓扑 | 第32-34页 |
| ·2-DOF平面并联机构拓扑分支优选 | 第34-35页 |
| ·两个P驱动关节在静平台上的可能布局 | 第35-40页 |
| ·平面并联机构的驱动布局问题 | 第36-37页 |
| ·两个驱动的P关节的可能布局 | 第37-40页 |
| ·一类含PRR分支的PPKM的装配条件和创建方法 | 第40-41页 |
| ·PRR分支的装配条件 | 第40页 |
| ·一类含PRR分支的PPKM的创建 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 3 一类含PRR分支的PPKM的运动学分析 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·一类含PRR分支PPKM的运动学分析 | 第43-51页 |
| ·统一的运动学模型 | 第43-46页 |
| ·运动学求解 | 第46-48页 |
| ·雅可比矩阵 | 第48页 |
| ·奇异性分析 | 第48-50页 |
| ·各向同性分析 | 第50-51页 |
| ·PPKM的参数归一化处理 | 第51-54页 |
| ·参数归一化原理 | 第51-53页 |
| ·参数归一化在PPKM设计中的应用 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4 不同驱动布局PPKM的运动学分析比较 | 第55-71页 |
| ·三种驱动布局的PPKM简介 | 第55-57页 |
| ·平行布局的含PRR分支的PPKM | 第55-56页 |
| ·垂直布局的含PRR分支的PPKM | 第56页 |
| ·重合布局的含PRR分支的PPKM | 第56-57页 |
| ·平行布局的PPKM运动学分析 | 第57-61页 |
| ·机构位置分析 | 第57-59页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第59-60页 |
| ·各向同性分析 | 第60-61页 |
| ·垂直布局的PPKM运动学分析 | 第61-64页 |
| ·机构位置分析 | 第61-63页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第63-64页 |
| ·各向同性分析 | 第64页 |
| ·重合布局的PPKM运动学分析 | 第64-68页 |
| ·机构位置分析 | 第64-66页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第66-67页 |
| ·各向同性分析 | 第67-68页 |
| ·三种驱动布局的PPKM的设计空间 | 第68-70页 |
| ·平行布局的PPKM的设计空间 | 第68-69页 |
| ·垂直布局的PPKM的设计空间 | 第69-70页 |
| ·重合布局的PPKM的设计空间 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 不同驱动布局PPKM的工作空间和奇异轨迹分析 | 第71-99页 |
| ·并联机构的工作空间和奇异性 | 第71-73页 |
| ·并联机构工作空间的定义与特点 | 第71-72页 |
| ·影响平面并联机构工作空间的因素 | 第72-73页 |
| ·平行布局PPKM的工作空间及奇异轨迹 | 第73-87页 |
| ·机构理论工作空间分析 | 第73-76页 |
| ·机构理论工作空间面积 | 第76-77页 |
| ·机构奇异轨迹分析 | 第77-82页 |
| ·机构可达工作空间分析 | 第82-87页 |
| ·垂直布局PPKM的工作空间及奇异轨迹 | 第87-94页 |
| ·机构理论工作空间分析 | 第87-88页 |
| ·机构理论工作空间面积分析 | 第88-89页 |
| ·机构奇异轨迹分析 | 第89-91页 |
| ·机构可达工作空间分析 | 第91-94页 |
| ·重合布局PPKM的工作空间及奇异轨迹 | 第94-98页 |
| ·机构理论工作空间分析 | 第94页 |
| ·机构理论工作空间面积分析 | 第94-95页 |
| ·机构奇异轨迹分析 | 第95-96页 |
| ·机构可达工作空间分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 6 不同驱动布局PPKM的全域性能指标分析 | 第99-131页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·并联机构的运动静力学性能指标 | 第99-105页 |
| ·条件指标 | 第99-101页 |
| ·速度评价指标 | 第101-102页 |
| ·刚度指标 | 第102-104页 |
| ·最大规则灵活工作空间和空间利用率指标 | 第104-105页 |
| ·确定最大规则灵活工作空间及其边界的算法 | 第105-110页 |
| ·确定可达的和灵活的工作空间及其边界的算法 | 第106-107页 |
| ·确定最大规则灵活工作空间的算法 | 第107-110页 |
| ·平行布局的PPKM的性能分析 | 第110-120页 |
| ·全条件数指标(GCI) | 第110-112页 |
| ·速度指标 | 第112-114页 |
| ·刚度指标 | 第114-117页 |
| ·机构最大规则灵活工作空间和空间利用率指标 | 第117-120页 |
| ·性能分析 | 第120页 |
| ·垂直布局PPKM的性能分析 | 第120-125页 |
| ·全条件数指标(GCI) | 第120-121页 |
| ·速度指标 | 第121-122页 |
| ·刚度指标 | 第122-123页 |
| ·机构最大规则灵活工作空间和空间利用率指标 | 第123-124页 |
| ·性能分析 | 第124-125页 |
| ·重合布局PPKM的性能分析 | 第125-129页 |
| ·全条件数指标(GCI) | 第125-126页 |
| ·速度指标 | 第126页 |
| ·刚度指标 | 第126-127页 |
| ·机构最大规则灵活工作空间和空间利用率指标 | 第127-129页 |
| ·性能分析 | 第129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 7 不同驱动布局PPKM的比较和优选 | 第131-149页 |
| ·引言 | 第131-132页 |
| ·比较和优选的方法 | 第132-133页 |
| ·机构运动学设计参数优化 | 第133-143页 |
| ·机构无量纲结构参数优化 | 第133-139页 |
| ·机构有量纲参数确定 | 第139-142页 |
| ·PPKM的比较和优选 | 第142-143页 |
| ·优化PPKM的局部性能分析 | 第143-147页 |
| ·本章小结 | 第147-149页 |
| 8 PPKM在混联喷涂机器人上的应用 | 第149-165页 |
| ·任务要求及并联机构设计 | 第149-153页 |
| ·尺度综合 | 第149-150页 |
| ·并联机构动力学模型 | 第150-153页 |
| ·末端参考点峰值速度的预估 | 第153页 |
| ·动力学算例分析 | 第153-159页 |
| ·运动轨迹规划 | 第153-156页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第156-159页 |
| ·混联喷涂机器人总体方案设计 | 第159-162页 |
| ·喷涂机器人的结构实现与功能 | 第162-163页 |
| ·本章小结 | 第163-165页 |
| 9 总结与展望 | 第165-169页 |
| ·总结 | 第165-166页 |
| ·论文创新之处 | 第166页 |
| ·展望 | 第166-169页 |
| 参考文献 | 第169-177页 |
| 致谢 | 第177-179页 |
| 攻读博士学位期间参与项目和发表的论文 | 第179页 |
| 参加的科研项目 | 第179页 |
| 发表的论文 | 第179页 |
