| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·机器人发展综述 | 第9-11页 |
| ·自主移动机器人的运动规划综述 | 第11-19页 |
| ·移动机器人自主规划研究背景 | 第11-12页 |
| ·路径规划算法发展综述 | 第12-16页 |
| ·考虑微分约束的运动规划算法 | 第16-19页 |
| ·本论文研究内容与结构 | 第19-20页 |
| 第2章 非完整约束移动机器人的运动规划 | 第20-33页 |
| ·完整与非完整约束分析 | 第20-23页 |
| ·完整约束与非完整约束 | 第20-21页 |
| ·圆盘式车轮实例分析 | 第21-23页 |
| ·非完整约束的判定 | 第23-24页 |
| ·非完整系统的可控性 | 第24-25页 |
| ·轮式移动机器人的非完整约束 | 第25-30页 |
| ·非完整移动机器人运动规划的数学表述 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 非完整约束下移动机器人RRT-RTCT运动规划算法 | 第33-49页 |
| ·RRT算法 | 第33-36页 |
| ·RRT算法基本原理 | 第33-34页 |
| ·RRT算法性能分析 | 第34-36页 |
| ·趋向于目标区域扩展的快速RRT算法 | 第36-38页 |
| ·目标偏好RRT算法 | 第36-37页 |
| ·bi-RRT算法 | 第37-38页 |
| ·局部极小值问题 | 第38页 |
| ·回归测试机制与碰撞信息检测机制 | 第38-42页 |
| ·回归测试机制 | 第38-39页 |
| ·碰撞信息检测机制的引入 | 第39-42页 |
| ·仿真实验与分析 | 第42-48页 |
| ·实验结果 | 第42-46页 |
| ·结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 非完整约束下的RRT-A~*运动规划算法 | 第49-56页 |
| ·RRT算法的度量函数问题 | 第49-50页 |
| ·RRT规划算法的度量函数 | 第49-50页 |
| ·针对度量函数问题的方案 | 第50页 |
| ·A~*搜索算法与A~*代价函数 | 第50-51页 |
| ·基于A代价函数的RRT运动规划算法 | 第51-52页 |
| ·仿真实验与分析 | 第52-55页 |
| ·仿真结果 | 第52-55页 |
| ·结果分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64页 |