| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| §1-1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| §1-2 课题研究的意义 | 第10页 |
| §1-3 国内外上肢康复机器人研究现状与分析 | 第10-17页 |
| 1-3-1 国外的研究现状 | 第10-13页 |
| 1-3-2 国内的研究现状 | 第13-16页 |
| 1-3-3 机器人运动规划研究 | 第16-17页 |
| §1-4 上肢康复机器人研究要点 | 第17页 |
| §1-5 本课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 上肢外骨骼康复机器人系统方案分析 | 第19-26页 |
| §2-1 引言 | 第19页 |
| §2-2 上肢外骨骼康复机器人结构方案设计 | 第19-23页 |
| 2-2-1 设计要求 | 第19页 |
| 2-2-2 关节的各种运动 | 第19-21页 |
| 2-2-3 机构方案设计 | 第21-23页 |
| §2-3 驱动方式选择 | 第23页 |
| §2-4 上肢外骨骼康复机器人控制系统方案设计 | 第23-25页 |
| 2-4-1 总体控制系统方案设计 | 第23-24页 |
| 2-4-2 控制方式 | 第24-25页 |
| §2-5 本章小结设计 | 第25-26页 |
| 第三章 运动学建模与仿真 | 第26-41页 |
| §3-1 引言 | 第26页 |
| §3-2 建立运动学模型及分析 | 第26-33页 |
| 3-2-1 求解运动学方法 | 第26页 |
| 3-2-2 上肢外骨骼康复机器人正运动学计算 | 第26-30页 |
| 3-2-3 上肢外骨骼康复机器人逆运动学计算 | 第30-31页 |
| 3-2-4 雅克比矩阵 | 第31-33页 |
| §3-3 基于 MATLAB/Simulink 的系统正运动学仿真 | 第33-38页 |
| §3-4 机器人工作空间分析 | 第38-40页 |
| §3-5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人运动轨迹规划及控制研究 | 第41-61页 |
| §4-1 引言 | 第41页 |
| §4-2 机器人运动轨迹规划 | 第41-57页 |
| 4-2-1 机械臂轨迹规划方法 | 第42-43页 |
| 4-2-2 机械臂轨迹规划 | 第43-57页 |
| §4-3 控制电机系统建模与仿真 | 第57-60页 |
| 4-3-1 步进电机控制模型建立 | 第57-58页 |
| 4-3-2 步进电机 PID 控制 | 第58-60页 |
| §4-4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于 LabVIEW 的控制系统设计 | 第61-71页 |
| §5-1 引言 | 第61页 |
| §5-2 通信协议设计 | 第61-64页 |
| 5-2-1 串口通讯函数 | 第61-63页 |
| 5-2-2 单片机接口程序设计 | 第63-64页 |
| §5-3 上位机控制系统设计 | 第64-66页 |
| 5-3-1 系统总体进程设计 | 第65页 |
| 5-3-2 控制逻辑设计 | 第65-66页 |
| §5-4 人机界面设计 | 第66-69页 |
| §5-5 下位机多级通讯程序设计 | 第69-70页 |
| §5-6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-72页 |
| §6-1 结论 | 第71页 |
| §6-2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |