| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·单点系泊下船舶动力定位系统概述 | 第11-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-17页 |
| ·单点系泊系统研究的发展 | 第13-14页 |
| ·动力定位控制技术的发展 | 第14-16页 |
| ·单点系泊下动力定位控制技术的发展 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 单点系泊下船舶运动数学模型 | 第18-39页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第18-21页 |
| ·船舶运动学模型 | 第21页 |
| ·船舶动力学模型 | 第21-23页 |
| ·船舶水动力和力矩 | 第23-27页 |
| ·船舶模型验证 | 第27-30页 |
| ·环境干扰数学模型 | 第30-36页 |
| ·海风数学模型 | 第30-33页 |
| ·海流数学模型 | 第33-34页 |
| ·海浪数学模型 | 第34-36页 |
| ·系泊缆数学模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 单点系泊下船舶的运动分析 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·单点系泊下船舶运动分析 | 第39-44页 |
| ·平衡位置 | 第39-40页 |
| ·稳定性的线性化分析 | 第40-43页 |
| ·稳定性的仿真结果 | 第43-44页 |
| ·非线性影响的评价 | 第44-46页 |
| ·单点系泊下船舶运动仿真结果分析 | 第46-55页 |
| ·环境力角度的影响 | 第48-50页 |
| ·流速大小的影响 | 第50-52页 |
| ·系泊缆长度的影响 | 第52-54页 |
| ·系泊缆刚度的影响 | 第54-55页 |
| ·平衡位置的确定 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 单点系泊下船舶动力定位最优控制器设计与仿真 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·单点系泊下船舶线性二次型最优控制器设计 | 第57-63页 |
| ·状态调节问题 | 第58-60页 |
| ·单点系泊下船舶模型线性化 | 第60-61页 |
| ·状态变换 | 第61-62页 |
| ·线性二次型最优状态反馈控制器设计 | 第62-63页 |
| ·定位点的确定 | 第63-65页 |
| ·最优艏向的确定 | 第63-64页 |
| ·平衡位置的确定 | 第64-65页 |
| ·仿真研究 | 第65-71页 |
| ·最优控制器仿真 | 第65-69页 |
| ·PID 控制器仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |