推进器辅助系泊定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-15页 |
| ·海洋系泊装备及其应用现状 | 第11-12页 |
| ·系泊系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·推进器辅助系泊研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 FPSO 船体及海洋环境数学模型 | 第17-31页 |
| ·参考坐标系 | 第17-18页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第18-24页 |
| ·船舶运动学模型 | 第18-19页 |
| ·船舶动力学数学模型 | 第19-24页 |
| ·海洋环境数学模型 | 第24-30页 |
| ·风 | 第24-27页 |
| ·浪 | 第27-29页 |
| ·流 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 FPSO 系泊系统数学模型 | 第31-47页 |
| ·系泊缆数学模型 | 第31-38页 |
| ·缆线动力学偏微分方程 | 第31-33页 |
| ·基于有限元的偏微分方程离散化 | 第33-38页 |
| ·FPSO 系泊系统模型 | 第38-40页 |
| ·FPSO 系泊定位仿真实验 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 FPSO 观测器设计 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·卡尔曼滤波器及其扩展 | 第47-59页 |
| ·卡尔曼滤波及扩展卡尔曼滤波 | 第48-51页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第51-54页 |
| ·容积卡尔曼滤波 | 第54-59页 |
| ·FPSO 的容积卡尔曼滤波器设计 | 第59-62页 |
| ·动力定位系统容积卡尔曼滤波器设计 | 第59-60页 |
| ·CKF 方法和 UKF 方法估计精度比较 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 FPSO 推进器辅助控制器设计与仿真 | 第63-76页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·FPSO 的积分反步控制器设计 | 第63-70页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·积分反步法基本概念 | 第64-67页 |
| ·FPSO 的积分反步控制器设计 | 第67-70页 |
| ·推进器辅助系泊定位仿真及结果分析 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
