| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·AUV 路径规划概述 | 第10-11页 |
| ·AUV 路径规划的定义 | 第10-11页 |
| ·路径规划的分类方法 | 第11页 |
| ·路径规划问题分解 | 第11页 |
| ·几种常用的路径规划方法 | 第11-15页 |
| ·普通的全局规划方法 | 第11-13页 |
| ·智能路径规划方法 | 第13-15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第15页 |
| ·本文主要工作和组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 欠驱动水下航行器运动建模 | 第17-25页 |
| ·欠驱动水下航行器 | 第17页 |
| ·坐标系和参数定义 | 第17-18页 |
| ·大地坐标系 Eξηζ | 第17页 |
| ·随体体坐标系 Gxyz | 第17-18页 |
| ·参数定义 | 第18页 |
| ·欠驱动 AUV 的运动学方程 | 第18-20页 |
| ·前提和假设 | 第18-19页 |
| ·运动学方程 | 第19-20页 |
| ·欠驱动水下航行器的动力学方程 | 第20-24页 |
| ·惯性矩阵 | 第20-21页 |
| ·科里奥利向心力矩阵 | 第21-22页 |
| ·阻尼矩阵 | 第22-23页 |
| ·恢复力和力矩 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多约束条件下欠驱动 AUV 空间路径规划方法 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·AUV 回收的背景和意义 | 第25页 |
| ·欠驱动水下航行器回收过程分析 | 第25-26页 |
| ·本章的主要研究内容 | 第26页 |
| ·B 样条曲线 | 第26-31页 |
| ·三次 B 样条曲线 | 第27页 |
| ·平面三次 B 样条曲线曲率 | 第27-28页 |
| ·B 样条曲线的性质 | 第28-29页 |
| ·三次 B 样条曲线与路径规划 | 第29-30页 |
| ·基于样板控制点的三次 B 样条路径规划 | 第30-31页 |
| ·约束分析 | 第31-33页 |
| ·终端约束 | 第31-32页 |
| ·运动约束 | 第32-33页 |
| ·基于遗传算法的满足约束条件的路径规划 | 第33-39页 |
| ·遗传算法与全局路径规划 | 第33页 |
| ·环境模型的建立 | 第33-34页 |
| ·基因编码和个体的产生 | 第34-35页 |
| ·适应度函数的确定 | 第35-36页 |
| ·遗传操作 | 第36-39页 |
| ·路径规划算法流程 | 第39页 |
| ·仿真试验 | 第39-45页 |
| ·路径生成试验 | 第39-43页 |
| ·路径跟踪试验 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 欠驱动水下航行器在梳状搜索中的路径规划问题 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于电子海图的全局路径规划 | 第47-51页 |
| ·地理信息系统和电子海图 | 第47-48页 |
| ·环境建模 | 第48-49页 |
| ·全局路径规划算法 | 第49-51页 |
| ·欠驱动水下航行器规划计算机航路点的跟踪策略 | 第51页 |
| ·无海流应对策略的梳状路径规划 | 第51-55页 |
| ·海流中水下航行器的运动特性分析 | 第51-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-55页 |
| ·增加海流应对策略的覆盖式路径规划 | 第55-58页 |
| ·海流干扰下艏向角的确定 | 第55-56页 |
| ·海流的路径规划仿真实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于 VXWORKS 的水下航行器规划系统设计 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·VXWORKS 和 TORNADO | 第60-63页 |
| ·嵌入式实时操作系统 VXWORKS | 第60-62页 |
| ·集成开发环境 TORNADO | 第62-63页 |
| ·规划系统方案 | 第63-69页 |
| ·规划器总体设计 | 第63-65页 |
| ·详细技术节点设计 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
