| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究状况及分析 | 第8-12页 |
| ·国外下肢行走康复机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内下肢行走康复机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 下肢行走康复训练机器人总体方案设计 | 第13-25页 |
| ·康复医学理论 | 第13-17页 |
| ·人体下肢解剖结构 | 第13-14页 |
| ·人体步行运动分析 | 第14-16页 |
| ·脑卒中患者步态特征 | 第16-17页 |
| ·下肢行走康复机器人总体方案设计 | 第17-18页 |
| ·系统总体功能要求 | 第17页 |
| ·系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| ·下肢行走康复机器人机械结构的设计与分析 | 第18-23页 |
| ·机械结构部分基本尺寸的确定 | 第19-21页 |
| ·驱动器和传感器的选取与规划布置 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 控制系统软硬件设计 | 第25-37页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第25-26页 |
| ·硬件电路的分析与调试 | 第26-29页 |
| ·总体分析 | 第26-27页 |
| ·控制板主要芯片性能分析 | 第27-29页 |
| ·控制系统下位机程序设计 | 第29-33页 |
| ·控制板各模块功能实现 | 第30-32页 |
| ·下位机各控制器的程序设计 | 第32-33页 |
| ·控制系统上位机程序设计 | 第33-36页 |
| ·通信模块程序设计 | 第33-34页 |
| ·数据处理程序设计 | 第34页 |
| ·康复患者数据库的建立 | 第34-35页 |
| ·用户界面的设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 下肢行走康复训练机器人路径轨迹和运动控制策略研究 | 第37-51页 |
| ·机器人运动控制的常用方法 | 第37-39页 |
| ·PID 控制 | 第37页 |
| ·模糊控制 | 第37-38页 |
| ·模糊PID 控制 | 第38页 |
| ·神经网络 | 第38-39页 |
| ·助力腿路径轨迹的规划 | 第39-41页 |
| ·人机系统与医用跑步机之间的协调运动 | 第41-42页 |
| ·康复训练模式 | 第42-43页 |
| ·运动控制策略 | 第43-50页 |
| ·“机器人主动训练模式”的控制策略 | 第43-48页 |
| ·“患者主动训练模式”的控制策略 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 康复机器人系统性能测试 | 第51-63页 |
| ·系统实验平台的搭建 | 第51-54页 |
| ·气动控制方法的对比和选取 | 第51-52页 |
| ·PWM 气动控制回路的分析与设计 | 第52-54页 |
| ·实验验证 | 第54-62页 |
| ·单关节动作实验的分析 | 第54-58页 |
| ·单腿双关节联动实验的分析 | 第58-60页 |
| ·减重气动系统控制实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·主要研究工作 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70页 |