| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-14页 |
| ·机器人定义及应用价值 | 第6-8页 |
| ·机器人发展简史 | 第8-11页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第11-12页 |
| ·论文工作安排 | 第12-14页 |
| 第2章 移动机器人路径规划技术 | 第14-30页 |
| ·环境表示 | 第14-17页 |
| ·路径规划算法 | 第17-28页 |
| ·Dijkstra 路径规划算法 | 第20-22页 |
| ·A*算法 | 第22-25页 |
| ·D*路径规划算法 | 第25-27页 |
| ·波阵面传播法 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第3章 机器人路径规划器设计 | 第30-53页 |
| ·路径规划器模块设计 | 第32-34页 |
| ·输入输出模块 | 第32页 |
| ·威胁数据加载 | 第32-33页 |
| ·数字地图预处理 | 第33-34页 |
| ·威胁变更信息处理 | 第34页 |
| ·路径规划算法功能模块 | 第34页 |
| ·环境建模 | 第34-35页 |
| ·路径规划器设计 | 第35-52页 |
| ·基于改进A*算法的路径规划器设计 | 第35-39页 |
| ·基于WFD*算法的路径规划器设计 | 第39-45页 |
| ·相关通用化处理模型设计 | 第45-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第4章 路径规划器数字仿真 | 第53-66页 |
| ·改进的A*路径规划器数字仿真 | 第53-61页 |
| ·软件设计信息 | 第53页 |
| ·数字仿真结果及分析 | 第53-59页 |
| ·改进的 A*路径规划技术研究结论 (Conclusion) | 第59-61页 |
| ·WFD*路径规划器数字仿真 | 第61-65页 |
| ·软件设计信息 | 第61页 |
| ·数字仿真结果及分析 | 第61-64页 |
| ·WFD*路径规划器研究结论 (Conclusion) | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第73页 |