基于STM32的变电站巡检机器人运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题提出及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作 | 第13-14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人运动控制原理分析 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·差速驱动转向分析 | 第15-19页 |
| ·加减速运动控制算法分析 | 第19-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统需求与总体方案设计 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·系统需求分析 | 第24-26页 |
| ·总体方案设计 | 第26-31页 |
| ·控制芯片选型及STM32F103介绍 | 第27-28页 |
| ·系统功能设计 | 第28页 |
| ·驱动设备的选择 | 第28-30页 |
| ·机器人运行速度与PWM控制信号的关系 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 系统控制电路硬件设计与实现 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·硬件总体方案设计 | 第32-33页 |
| ·STM32最小系统模块 | 第33-34页 |
| ·PWM信号驱动电路 | 第34-35页 |
| ·编码器接口电路设计 | 第35页 |
| ·串口通信电路设计 | 第35-36页 |
| ·电源电路设计 | 第36-38页 |
| ·电源缓启电路设计 | 第36-37页 |
| ·电源电路 | 第37-38页 |
| ·系统控制电路硬件实现 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第5章 软件设计 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·软件功能模块 | 第39-40页 |
| ·系统运动控制功能软件设计 | 第40-50页 |
| ·加减速算法软件设计 | 第50-53页 |
| ·速度计算软件设计 | 第53-55页 |
| ·串口通信软件设计 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第6章 测试结果与分析 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·系统功能测试 | 第58-60页 |
| ·定位误差的测试 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-76页 |
