面向飞机制孔的爬行、定位一体化冗余驱动并联机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状及发展动态分析 | 第15-24页 |
| ·国外发展现状 | 第15-21页 |
| ·国内发展现状 | 第21-23页 |
| ·国内外发展现状总结 | 第23-24页 |
| ·课题来源、研究目标、研究内容和关键问题 | 第24-25页 |
| ·课题来源 | 第24页 |
| ·研究目标 | 第24页 |
| ·研究内容 | 第24-25页 |
| ·关键问题 | 第25页 |
| ·本文主要工作及内容安排 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 机器人机械系统 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机器人构型设计 | 第26-29页 |
| ·制孔机器人需求分析 | 第26页 |
| ·制孔机器人行走-定位一体化设计方案 | 第26-27页 |
| ·制孔机器人构型设计 | 第27-29页 |
| ·刚体位姿描述 | 第29-32页 |
| ·齐次变换 | 第29-31页 |
| ·欧拉角 | 第31-32页 |
| ·广义坐标 | 第32页 |
| ·机器人运动学 | 第32-41页 |
| ·机器人描述 | 第32-36页 |
| ·腿位置正解 | 第36-39页 |
| ·腿位置反解 | 第39-41页 |
| ·机器人机械结构 | 第41-43页 |
| ·机器人制孔执行器 | 第42页 |
| ·机器人腿部结构 | 第42页 |
| ·机器人脚掌结构 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 机器人飞机制孔方案 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·制孔工艺分析 | 第44-45页 |
| ·制孔质量的影响因素 | 第44-45页 |
| ·制孔工艺要求 | 第45页 |
| ·制孔制孔工艺流程 | 第45-48页 |
| ·制孔工作区域设定 | 第46页 |
| ·制孔流程图 | 第46-48页 |
| ·主轴对中调整和法向调姿 | 第48-52页 |
| ·主轴对中调整 | 第49页 |
| ·主轴法向调姿 | 第49-52页 |
| ·机器人行走规划 | 第52-58页 |
| ·机器人步态相关定义 | 第52-53页 |
| ·机器人平动步态 | 第53-55页 |
| ·机器人定点转动步态 | 第55-58页 |
| ·制孔误差分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 机器人控制策略 | 第59-78页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·机器人控制的基本原则 | 第59-60页 |
| ·控制器功能 | 第59页 |
| ·主要控制变量 | 第59页 |
| ·主要控制层次 | 第59-60页 |
| ·机器人几种控制方法的介绍 | 第60-63页 |
| ·位置控制 | 第60-61页 |
| ·变结构控制 | 第61-62页 |
| ·自适应控制 | 第62-63页 |
| ·智能控制 | 第63页 |
| ·制孔机器人模型 | 第63-65页 |
| ·制孔机器人机构自由度分析 | 第63-64页 |
| ·制孔机器人运动学模型 | 第64-65页 |
| ·制孔机器人动力学模型 | 第65页 |
| ·机器人力控制策略分类 | 第65-67页 |
| ·阻抗控制 | 第65-66页 |
| ·力/位混合控制 | 第66页 |
| ·自适应控制策略 | 第66-67页 |
| ·智能控制策略 | 第67页 |
| ·制孔机器人力/位置混合控制策略 | 第67-70页 |
| ·冗余驱动力/位置混合控制策略 | 第67-68页 |
| ·制孔机器人控制策略 | 第68-70页 |
| ·机器人多关节协调控制 | 第70-77页 |
| ·关节运动插补算法 | 第70-72页 |
| ·伺服系统结构 | 第72页 |
| ·控制参数调整理论模型 | 第72-76页 |
| ·伺服参数设置 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 机器人控制系统 | 第78-93页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·机器人控制系统设计要求 | 第78页 |
| ·机器人控制系统功能分析 | 第78-79页 |
| ·机器人控制系统硬件配置 | 第79-84页 |
| ·PC104 | 第80页 |
| ·驱动器与电机 | 第80-82页 |
| ·末端制孔执行器 | 第82-83页 |
| ·负压吸附系统 | 第83-84页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第84-85页 |
| ·上位机软件结构 | 第84-85页 |
| ·下位机软件结构 | 第85页 |
| ·机器人控制系统软件实现 | 第85-89页 |
| ·上位机下位机通信 | 第86页 |
| ·多线程的使用 | 第86-87页 |
| ·OpenGL 三维显示 | 第87页 |
| ·运动控制实现 | 第87-88页 |
| ·上位机人机交互界面 | 第88-89页 |
| ·实验 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第93-95页 |
| ·全文总结 | 第93-94页 |
| ·未来展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士期间已发表或录用的论文 | 第101页 |
