| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 图目录 | 第11-15页 |
| 表目录 | 第15-16页 |
| 目录 | 第16-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-40页 |
| 摘要 | 第20页 |
| ·课题背景及意义 | 第20-21页 |
| ·多指灵巧手的研究现状 | 第21-33页 |
| ·电机驱动类多指灵巧手 | 第21-27页 |
| ·气动类多指灵巧手 | 第27-30页 |
| ·其它驱动类多指灵巧手 | 第30-33页 |
| ·多指手抓取规划研究现状 | 第33-38页 |
| ·抓取的平衡性、稳定性和封闭性 | 第34-35页 |
| ·抓取封闭性的判定方法 | 第35-36页 |
| ·抓取的质量指标 | 第36页 |
| ·最优抓取规划算法 | 第36-38页 |
| ·本文主要研究内容和结构 | 第38-40页 |
| 第2章 多边形物体抓取的最优规划 | 第40-54页 |
| 摘要 | 第40页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·问题描述 | 第40-44页 |
| ·原始接触力螺旋 | 第41-42页 |
| ·力封闭 | 第42-43页 |
| ·抓取的性能指标 | 第43-44页 |
| ·最优抓取规划算法 | 第44-48页 |
| ·初始抓取位置 | 第44-45页 |
| ·抓取位置优化方向 | 第45-47页 |
| ·最优抓取规划算法 | 第47-48页 |
| ·计算实例 | 第48-52页 |
| ·有摩擦接触抓取实例 | 第48-50页 |
| ·无摩擦接触抓取实例 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 基于抗扰动能力的抓取性能评价方法 | 第54-72页 |
| 摘要 | 第54页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·基本概念 | 第54-57页 |
| ·抓取矩阵 | 第54-55页 |
| ·射线问题及算法 | 第55-57页 |
| ·基于抗扰动能力的抓取性能指标定义 | 第57-59页 |
| ·基于抗扰动能力的抓取性能指标计算方法 | 第59-66页 |
| ·支撑函数及映射 | 第59-60页 |
| ·射线算法的改进 | 第60-63页 |
| ·抓取性能评价算法 | 第63-65页 |
| ·抓取性能评价算法的讨论 | 第65-66页 |
| ·计算实例 | 第66-71页 |
| ·平面多边形物体的抓取 | 第67-69页 |
| ·多面体物体的抓取 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 多面体物体抓取的最优规划 | 第72-80页 |
| 摘要 | 第72页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·多面体物体抓取性能改进的必要条件 | 第72-74页 |
| ·最优抓取位置的启发式搜索算法 | 第74-76页 |
| ·计算实例 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 多指手最稳定抓取的动态力分配 | 第80-106页 |
| 摘要 | 第80页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·动态力分配问题描述 | 第81-87页 |
| ·多指抓取模型中的坐标系定义 | 第81-82页 |
| ·抓取的接触模型 | 第82-85页 |
| ·抓取的力螺旋平衡 | 第85-86页 |
| ·动态力分配的数学描述 | 第86-87页 |
| ·动态力分配的相关计算 | 第87-95页 |
| ·动态力分配问题的几何描述 | 第87-89页 |
| ·区域三角剖分(Zone Triangulation) | 第89-90页 |
| ·点与单纯形的位置关系 | 第90-91页 |
| ·邻接单纯形搜索算法 | 第91-95页 |
| ·接触力计算 | 第95页 |
| ·动态力分配的快速算法 | 第95-99页 |
| ·两阶段算法描述 | 第95-97页 |
| ·算法讨论 | 第97-99页 |
| ·计算实例 | 第99-104页 |
| ·实例1 | 第100-103页 |
| ·实例2 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 基于六维力传感器的形状未知物体抓取 | 第106-118页 |
| 摘要 | 第106页 |
| ·引言 | 第106-108页 |
| ·接触点的位置计算 | 第108-110页 |
| ·力封闭抓取的搜寻步骤 | 第110-113页 |
| ·接触力约束 | 第110-111页 |
| ·快速力封闭检测 | 第111页 |
| ·接触点的搜寻步骤 | 第111-113页 |
| ·抓取系统的设计和实验 | 第113-116页 |
| ·抓取系统设计 | 第113-114页 |
| ·抓取实验 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 第7章 形状记忆合金驱动的三指灵巧手设计 | 第118-134页 |
| 摘要 | 第118页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·三指灵巧手的结构设计 | 第119-123页 |
| ·ZJUHand的总体参数设计 | 第119-120页 |
| ·关节驱动设计 | 第120页 |
| ·手指结构设计 | 第120-122页 |
| ·手掌结构设计 | 第122页 |
| ·关节角度传感器 | 第122-123页 |
| ·控制系统设计 | 第123-127页 |
| ·系统组成 | 第123页 |
| ·软件设计 | 第123-126页 |
| ·驱动电路设计 | 第126-127页 |
| ·单关节PID控制 | 第127-131页 |
| ·角度传感器校正 | 第127-128页 |
| ·控制器程序框图 | 第128页 |
| ·控制效果 | 第128-131页 |
| ·抓取测试实验 | 第131-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第8章 总结与展望 | 第134-138页 |
| 摘要 | 第134页 |
| ·本课题的主要工作 | 第134-135页 |
| ·后续工作展望 | 第135-138页 |
| 参考文献 | 第138-160页 |
| 作者简介 | 第160-162页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和参与的科研项目 | 第162页 |