微型小肠机器人运动系统的设计及实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| ·微型小肠机器人系统的研究背景和意义 | 第12-14页 |
| ·小肠内窥镜系统的国内外研究现状 | 第14-27页 |
| ·传统式小肠电子内窥镜 | 第14-15页 |
| ·双气囊电子小肠镜 | 第15-16页 |
| ·胶囊内镜系统 | 第16-18页 |
| ·主动型胃肠道内窥镜机器人系统 | 第18-27页 |
| ·微型小肠机器人系统的关键研究内容 | 第27-28页 |
| ·本文的主要内容及创新点 | 第28-30页 |
| 第二章 微型小肠机器人的运动分析与系统设计 | 第30-44页 |
| ·微型小肠机器人的运动环境 | 第30-36页 |
| ·人体小肠的解剖学分析 | 第30-31页 |
| ·人体小肠的组织学分析 | 第31-32页 |
| ·人体小肠的运动特性分析 | 第32-33页 |
| ·小肠的生物力学特性分析 | 第33-36页 |
| ·微型小肠机器人的运动方式 | 第36-39页 |
| ·小肠内环境对微型小肠机器人的要求 | 第36-37页 |
| ·尺蠖伸缩式运动方式 | 第37-39页 |
| ·微型小肠机器人的有效运动条件 | 第39-41页 |
| ·微型小肠机器人的系统设计 | 第41-43页 |
| ·微型小肠机器人的机械结构原理 | 第41-42页 |
| ·微型小肠机器人控制系统原理 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 微型小肠机器人的机械结构设计 | 第44-65页 |
| ·机器人驱动方式的选择 | 第44-46页 |
| ·径向驻留单元的设计和分析 | 第46-56页 |
| ·设计方案比较 | 第46-51页 |
| ·径向驻留单元的齿轮组 | 第51-52页 |
| ·径向驻留单元的双螺杆 | 第52-53页 |
| ·径向驻留单元的螺母 | 第53-55页 |
| ·径向驻留单元的三对足 | 第55-56页 |
| ·轴向伸缩单元的设计和分析 | 第56-61页 |
| ·第一代机器人样机的轴向伸缩单元 | 第56-59页 |
| ·第二代机器人样机的轴向伸缩单元 | 第59-61页 |
| ·模块联接机构设计 | 第61页 |
| ·机构驱动力和速度分析 | 第61-64页 |
| ·第一代机器人样机的速度和驱动力 | 第61-63页 |
| ·第二代机器人样机的速度和驱动力 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 微型小肠机器人控制系统设计 | 第65-82页 |
| ·微型小肠机器人的硬件电路设计 | 第65-74页 |
| ·体内控制电路 | 第65-71页 |
| ·无线通讯模块 | 第71-72页 |
| ·体外控制电路 | 第72-74页 |
| ·软件系统设计 | 第74-81页 |
| ·体内控制程序 | 第75-80页 |
| ·无线遥控器 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 微型小肠机器人系统测试与实验 | 第82-89页 |
| ·第一代机器人样机基本参数测量实验 | 第82-83页 |
| ·微型小肠机器人模拟肠道实验与分析 | 第83-86页 |
| ·第一代机器人柔性 PVC 管道坡道爬行实验 | 第83-85页 |
| ·第一代机器人柔性 PVC 管道垂直爬行实验 | 第85-86页 |
| ·微型小肠机器人离体肠道实验与分析 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结和展望 | 第89-91页 |
| ·工作总结 | 第89-90页 |
| ·工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第97-99页 |
