| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·微型胃肠道机器人的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·消化道内镜检查系统的国内外研究现状 | 第10-19页 |
| ·传统内窥镜系统 | 第11-13页 |
| ·胶囊内窥镜系统 | 第13-15页 |
| ·微型胃肠道机器人系统 | 第15-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 微型胃肠道机器人的运动环境及其运动原理分析 | 第21-33页 |
| ·人体胃肠道基础 | 第21-25页 |
| ·小肠的基本结构 | 第22页 |
| ·小肠的运动特点 | 第22-23页 |
| ·小肠的生理特性 | 第23-25页 |
| ·运动方式的比较与选择 | 第25-27页 |
| ·仿蚯蚓运动方式 | 第25-26页 |
| ·仿多足动物运动方式 | 第26页 |
| ·仿尺蠖式运动方式 | 第26-27页 |
| ·运动方式选择 | 第27页 |
| ·微型胃肠道机器人的运动分析 | 第27-31页 |
| ·微型胃肠道机器人的步态分析 | 第27-29页 |
| ·微型胃肠道机器人的运动效率 | 第29-30页 |
| ·微型胃肠道机器人的临界步距 | 第30-31页 |
| ·微型胃肠道机器人的设计要求 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微型胃肠道机器人的系统设计与力学分析 | 第33-58页 |
| ·微型胃肠道机器人的系统设计构思 | 第33-34页 |
| ·微型胃肠道机器人的机械结构设计 | 第34-49页 |
| ·驱动器选择 | 第34-35页 |
| ·径向钳位机构设计 | 第35-44页 |
| ·轴向伸缩机构设计 | 第44-49页 |
| ·机构的仿真验证 | 第49-55页 |
| ·安全系数校验 | 第49-52页 |
| ·径向钳位机构应力分布 | 第52-55页 |
| ·机器人的密封设计 | 第55-56页 |
| ·机器人的运动参数 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 微型胃肠道机器人的控制系统设计 | 第58-71页 |
| ·微型胃肠道机器人控制系统整体设计构思 | 第58-59页 |
| ·体内接收动作端电路系统设计 | 第59-64页 |
| ·电源模块 | 第60页 |
| ·无线通讯模块 | 第60-61页 |
| ·电机驱动模块 | 第61-62页 |
| ·电流检测模块 | 第62-63页 |
| ·单片机控制模块 | 第63-64页 |
| ·上位机控制发射端电路系统设计 | 第64-66页 |
| ·串口通信模块 | 第65-66页 |
| ·单片机控制模块 | 第66页 |
| ·程序设计 | 第66-70页 |
| ·运动控制程序的设计 | 第66-68页 |
| ·电流检测程序的设计 | 第68-69页 |
| ·上位机人机交互界面的设计 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 微型胃肠道机器人的实验测试 | 第71-76页 |
| ·微型胃肠道机器人的整机参数 | 第71页 |
| ·微型胃肠道机器人模拟管道实验 | 第71-74页 |
| ·水平运动实验 | 第71-72页 |
| ·垂直运动实验 | 第72-74页 |
| ·微型胃肠道机器人离体肠道实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结和展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录一 主要零件设计图纸 | 第82-88页 |
| 附录二 控制电路图 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91-93页 |