磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·AGV 导引方式简介 | 第15-17页 |
| ·AGV 发展状况 | 第17-20页 |
| ·AGV 国外发展现状 | 第17-18页 |
| ·AGV 国内发展现状 | 第18-20页 |
| ·AGV 未来发展趋势 | 第20页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 磁导航 AGV 系统总体设计 | 第22-32页 |
| ·磁导航 AGV 需求分析 | 第22-23页 |
| ·磁导航 AGV 系统技术构成 | 第23-31页 |
| ·导向单元与驱动单元设计 | 第24-25页 |
| ·车体、供电单元、安全辅助单元以及移载单元设计 | 第25-27页 |
| ·站点识别单元 | 第27-29页 |
| ·无线通信单元 | 第29-30页 |
| ·主控单元 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 磁导航 AGV 驱动导向一体化结构设计 | 第32-45页 |
| ·AGV 轮系结构设计 | 第32-36页 |
| ·常见 AGV 轮系结构设计 | 第32-34页 |
| ·磁导航 AGV 轮系结构设计 | 第34-36页 |
| ·AGV 驱动导向单元结构设计 | 第36-39页 |
| ·传动结构设计 | 第36-37页 |
| ·减震缓冲结构设计 | 第37-38页 |
| ·相对转动结构设计 | 第38-39页 |
| ·AGV 驱动电机选择 | 第39-41页 |
| ·运行阻力计算 | 第39-40页 |
| ·驱动电机扭矩与转速计算 | 第40-41页 |
| ·驱动电机的选择 | 第41页 |
| ·AGV 驱动导向模块应用分析 | 第41-44页 |
| ·磁导航 AGV 主要功能单元的布局设计 | 第42-43页 |
| ·双驱动模块的应用 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 磁导航 AGV 控制系统设计与开发 | 第45-60页 |
| ·磁导航 AGV 控制系统硬件设计 | 第45-52页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第45-46页 |
| ·CPU 最小系统设计 | 第46-48页 |
| ·串口通信模块设计 | 第48-49页 |
| ·彩色液晶屏显示模块设计 | 第49-50页 |
| ·A/D 转换电路设计 | 第50页 |
| ·I/O 控制电路设计 | 第50-51页 |
| ·PWM 控制与编码器反馈电路设计 | 第51-52页 |
| ·磁导航 AGV 控制系统软件设计 | 第52-57页 |
| ·嵌入式操作系统简介 | 第52-53页 |
| ·控制系统软件流程设计 | 第53-54页 |
| ·基于μC/OS-Ⅱ的嵌入式系统软件开发 | 第54-57页 |
| ·磁导航 AGV 控制系统算法设计 | 第57-59页 |
| ·PID 算法简介 | 第57-59页 |
| ·增量式 PID 控制算法参数确定 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 大行程推挽式双侧移载平台设计与开发 | 第60-66页 |
| ·AGV 移载功能简介 | 第60-61页 |
| ·大行程推挽式双侧移载平台原理与机械结构设计 | 第61-64页 |
| ·大行程推挽式双侧移载平台控制系统设计与开发 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 磁导航 AGV 系统应用试验 | 第66-70页 |
| ·磁导航 AGV 性能参数 | 第66页 |
| ·磁导航 AGV 移载试验 | 第66-69页 |
| ·磁导航 AGV 移载试验结论 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
