| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·研究内容与研究方法 | 第13-15页 |
| 第2章 串联机的静态误差分析 | 第15-33页 |
| ·D-H表示方法 | 第15-16页 |
| ·用D-H表示法对串联操作手进行描述 | 第15-16页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第16-18页 |
| ·位置广义坐标的描述 | 第17-18页 |
| ·姿态广义坐标的描述 | 第18页 |
| ·机器人位姿误差建模方法 | 第18-19页 |
| ·机器人位姿误差建模矩阵法 | 第18-19页 |
| ·机器人位姿误差建模矢量法 | 第19页 |
| ·矩阵法和矢量法的优缺点比较 | 第19页 |
| ·机器人的静态位姿误差计算 | 第19-22页 |
| ·机器人末端的位置广义坐标对各运动变量或参数的偏导数 | 第20-21页 |
| ·机器人末端的姿态广义坐标对各运动变量或参数的偏导数 | 第21-22页 |
| ·串联机器人杆长和转动关节误差对末端位置精度的影响 | 第22-33页 |
| 第3章 材料阻尼对柔性机器人位姿的影响 | 第33-41页 |
| ·振动对机器人产生的不良影响 | 第33页 |
| ·对机器人柔性变形的研究 | 第33-34页 |
| ·阻尼对三连杆柔性串联机器人位姿的影响 | 第34-41页 |
| 第4章 基于ADAMS的柔性串联机器人位姿误差仿真 | 第41-59页 |
| ·仿真与仿真实验 | 第41页 |
| ·仿真 | 第41页 |
| ·仿真实验 | 第41页 |
| ·ADAMS简介 | 第41-44页 |
| ·ADAMS的模块 | 第42-43页 |
| ·ADAMS常见的约束副 | 第43-44页 |
| ·UG、ADAMS/View共同支持的几种主要图形交换格式 | 第44-45页 |
| ·UG与ADAMS/View之间的数据交换试验 | 第45-46页 |
| ·基于ADAMS的六自由度串联机器人仿真分析 | 第46-59页 |
| ·创建步骤 | 第46-47页 |
| ·运行仿真 | 第47-54页 |
| ·机器人的材料的选择 | 第54-55页 |
| ·加载重物后柔性串联机器人的位姿误差分析 | 第55-59页 |
| 第5章 串联机器人综合位姿误差的补偿 | 第59-65页 |
| ·机器人的误差补偿方法 | 第59页 |
| ·MATLAB补偿方法 | 第59-61页 |
| ·基于ADAMS补偿计算方法 | 第61-65页 |
| ·运动学逆问题 | 第61-63页 |
| ·机器人的运动学逆问题求解 | 第63页 |
| ·基于ADAMS六自由度串联机器人仿真步骤 | 第63-65页 |
| 第6章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
