| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人概述 | 第10-14页 |
| ·机器人的发展历史和现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的组成 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的发展历史与现状 | 第12-14页 |
| ·移动机器人研究的相关技术 | 第14-17页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第14-16页 |
| ·轮式移动机器人运动控制系统发展现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 直流伺服电机的DSP控制系统 | 第19-33页 |
| ·直流伺服电机控制系统 | 第19-25页 |
| ·直流电机的基本工作原理 | 第19-20页 |
| ·直流伺服电机控制系统的控制方案 | 第20-21页 |
| ·直流电机的PWM控制原理 | 第21-23页 |
| ·H型单极可逆PWM驱动系统原理 | 第23页 |
| ·增量式光电编码器的原理 | 第23-25页 |
| ·TMS320F2812DSP芯片特点和资源 | 第25-28页 |
| ·TMS320F2812DSP芯片介绍 | 第25-26页 |
| ·事件管理器功能介绍 | 第26-27页 |
| ·事件管理器非对称PWM波形的产生 | 第27-28页 |
| ·控制系统算法的研究 | 第28-32页 |
| ·电机转速检测方法 | 第28-29页 |
| ·积分分离数字PID控制算法 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于MATLAB的直流电机调速控制系统的建模与仿真 | 第33-47页 |
| ·MATLAB/SIMULINK仿真软件介绍 | 第33-34页 |
| ·直流电机PID调速控制系统的仿真 | 第34-45页 |
| ·直流电机模型 | 第34-35页 |
| ·积分分离PID控制模块 | 第35-37页 |
| ·PWM调速模块 | 第37页 |
| ·普通PID控制算法仿真结果及分析 | 第37-42页 |
| ·积分分离PID控制算法仿真结果及分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 4 移动机器人控制系统硬件设计 | 第47-53页 |
| ·DSP2812开发版的选型 | 第47-48页 |
| ·直流电机驱动器的设计 | 第48-51页 |
| ·电源转换模块 | 第49页 |
| ·功率驱动模块 | 第49-51页 |
| ·PWM信号隔离模块 | 第51页 |
| ·光电编码器与DSP的接口电路 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 5 移动机器人控制系统软件设计 | 第53-67页 |
| ·主程序的流程设计 | 第53页 |
| ·系统初始化程序设计 | 第53-55页 |
| ·电机转向的控制实现 | 第55-56页 |
| ·M/T测速法的软件实现 | 第56-58页 |
| ·转速闭环控制的软件实现 | 第58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-65页 |
| ·M/T法测速结果及分析 | 第58-61页 |
| ·普通PID控制调速结果及分析 | 第61-63页 |
| ·积分分离PID控制调速结果及分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |