基于单片机的差速驱动导引小车运动控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外发展现状及趋势 | 第8-11页 |
| ·国内外发展历史及现状 | 第9-10页 |
| ·自动导引车的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·自动导引车的关键技术 | 第11-13页 |
| ·论文的研究目的和主要内容 | 第13-14页 |
| 2 导引小车总体方案设计 | 第14-26页 |
| ·自动导引车的运动机构分析 | 第14-16页 |
| ·差速驱动转向的运动学分析 | 第16-19页 |
| ·导引方式划分及技术分析 | 第19-22页 |
| ·开发方案和技术指标 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 控制系统硬件开发 | 第26-37页 |
| ·MCU主控单元 | 第26-29页 |
| ·AVR微控制器概述 | 第26-27页 |
| ·ATmega168处理器介绍 | 第27-28页 |
| ·单片机复位和时钟电路 | 第28-29页 |
| ·电机驱动单元 | 第29-30页 |
| ·传感单元 | 第30-33页 |
| ·巡线传感电路 | 第31-32页 |
| ·避障传感器 | 第32-33页 |
| ·电源单元 | 第33-35页 |
| ·操作指示单元 | 第35-36页 |
| ·扩展单元 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 系统功能及运动控制的软件实现 | 第37-59页 |
| ·直流电机PWM调速控制 | 第38-41页 |
| ·PWM电机控制原理 | 第38-39页 |
| ·PWM控制输出 | 第39-41页 |
| ·传感信号处理 | 第41-43页 |
| ·巡线传感 | 第41-42页 |
| ·避障传感 | 第42-43页 |
| ·电源监测 | 第43页 |
| ·导引运动控制 | 第43-53页 |
| ·路径导引基础控制算法 | 第44-46页 |
| ·PID控制原理与分析 | 第46-47页 |
| ·巡线导引的PID控制 | 第47-53页 |
| ·导引与避障协同控制 | 第53页 |
| ·路径搜索控制 | 第53-58页 |
| ·定位和转向控制 | 第54-56页 |
| ·路径简化控制 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 试验运行及分析 | 第59-67页 |
| ·巡线导引试验 | 第60-64页 |
| ·运行速度测试 | 第60-62页 |
| ·纠偏性能测试 | 第62-63页 |
| ·导引避障测试 | 第63-64页 |
| ·路径搜索试验 | 第64-66页 |
| ·试验总结 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
