室内轮式机器人走行控制的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·室内轮式机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·单轮机器人 | 第10-11页 |
| ·两轮机器人 | 第11页 |
| ·三轮及四轮移动机器人 | 第11页 |
| ·轮式服务机器人的应用 | 第11-12页 |
| ·室内轮式机器人导航概述 | 第12-14页 |
| ·导航方式分类 | 第12-13页 |
| ·导航定位系统分类 | 第13-14页 |
| ·信息融合 | 第14页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人系统结构模块化设计 | 第17-28页 |
| ·轮式机器人系统功能需求分析 | 第17-18页 |
| ·轮式机器人系统方案设计 | 第18-27页 |
| ·轮式机器人机械模块 | 第18-20页 |
| ·主控系统开发板模块 | 第20-22页 |
| ·稳压电源电路模块 | 第22-23页 |
| ·电机驱动电路模块 | 第23-25页 |
| ·巡线和码盘模块 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于巡线和码盘的走行系统设计 | 第28-37页 |
| ·巡线定位技术 | 第28-29页 |
| ·码盘的航位推算 | 第29-31页 |
| ·两轮定位算法 | 第29-30页 |
| ·航位推算原理 | 第30-31页 |
| ·编码器 | 第31-35页 |
| ·编码器原理 | 第31-32页 |
| ·编码器坐标计算 | 第32-34页 |
| ·码盘误差分析 | 第34-35页 |
| ·信息融合 | 第35-36页 |
| ·信息融合原理 | 第35-36页 |
| ·信息融合实现 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 PID控制算法研究 | 第37-44页 |
| ·PID算法原理 | 第37-39页 |
| ·位置式PID算法 | 第37-38页 |
| ·典增量式PID算法 | 第38-39页 |
| ·PID算法的应用 | 第39-42页 |
| ·直线跟踪闭环算法 | 第39-40页 |
| ·弧线跟踪闭环算法 | 第40-41页 |
| ·加减速处理 | 第41页 |
| ·终点停车算法 | 第41-42页 |
| ·PID参数整定方法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 实验 | 第44-48页 |
| ·电机速度实验 | 第44页 |
| ·光对管实验 | 第44-45页 |
| ·PID算法的应用 | 第45页 |
| ·避障实验 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 结论 | 第48-50页 |
| ·总结 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 作者简历 | 第53-55页 |
| 学位论文数据集 | 第55页 |
