自由漂浮空间机器人载体姿态无扰的轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·典型空间机器人系统 | 第10-12页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统建模方法 | 第12-13页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动规划 | 第13-15页 |
| ·本课题来源及研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人基本理论研究 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学研究 | 第17-24页 |
| ·模型假设及符号定义 | 第17-19页 |
| ·广义雅可比矩阵 | 第19-22页 |
| ·载体姿态无扰的广义雅可比矩阵研究 | 第22-24页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学研究 | 第24-26页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学 | 第25页 |
| ·自由漂浮空间机器人载体姿态无扰动力学研究 | 第25-26页 |
| ·自由漂浮空间机器人工作空间分析 | 第26-29页 |
| ·自由漂浮空间机器人工作空间分析 | 第26-28页 |
| ·自由漂浮空间机器人载体姿态无扰工作空间分析 | 第28-29页 |
| ·自由漂浮空间机器人奇异性分析 | 第29-35页 |
| ·自由漂浮空间机器人奇异性分析 | 第30-32页 |
| ·自由漂浮空间机器人载体姿态无扰奇异性分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人无扰轨迹基本规划算法 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·速度规划及时间分配 | 第36-39页 |
| ·光滑分段的速度规划 | 第36-38页 |
| ·多光滑分段的时间分配 | 第38-39页 |
| ·关节空间比较规划算法 | 第39-44页 |
| ·自由漂浮空间机器人载体姿态无扰曲线组 | 第39-40页 |
| ·关节空间比较规划算法设计 | 第40-42页 |
| ·关节空间比较规划算法仿真 | 第42-44页 |
| ·任务空间向量规划算法 | 第44-48页 |
| ·相关系数 | 第44页 |
| ·任务空间向量规划算法设计 | 第44-47页 |
| ·任务空间向量规划算法仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人无扰轨迹多次规划算法 | 第50-59页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·关节空间多次比较规划算法 | 第50-54页 |
| ·关节空间多次比较规划算法设计 | 第50-53页 |
| ·关节空间多次比较规划算法仿真 | 第53-54页 |
| ·混合规划算法 | 第54-58页 |
| ·混合规划算法设计 | 第55-57页 |
| ·混合规划算法仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
