两自由度并联机械手动力学建模及其模糊变结构控制

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-17页
·课题来源及研究意义	第9-10页
·滑模变结构控制理论的发展现状	第10-14页
·滑模变结构控制系统的抖振问题	第11页
·离散系统滑模变结构控制	第11-12页
·自适应滑模变结构控制	第12页
·非线性系统的滑模变结构控制	第12-13页
·神经滑模变结构控制	第13页
·模糊滑模变结构控制	第13-14页
·Terminal滑模变结构控制	第14页
·并联机构的发展现状	第14-16页
·本文主要研究内容	第16-17页
第2章 两自由度并联机械手动力学模型的建立	第17-30页
·两自由度并联机械手动力学建模方法的选择	第17-18页
·两自由度并联机械手的机构选择及逆运动学分析	第18-22页
·对两自由度并联机械手虚功原理建模	第22-23页
·对两自由度并联机械手凯恩方法建模	第23-29页
·偏速度和偏角速度	第23-24页
·凯恩方程	第24-26页
·对两自由度并联机械手建模	第26-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 模糊变结构控制器的设计	第30-45页
·两自由度并联机械手滑模变结构控制器的设计	第30-38页
·滑模变结构控制的基本理论	第30-34页
·设计两自由度并联机械手滑模变结构控制器	第34-38页
·两自由度并联机械手模糊滑模控制器设计	第38-44页
·模糊滑模变结构控制基本理论	第38-42页
·设计两自由并联机械手模糊滑模变结构控制器	第42-44页
·本章小结	第44-45页
第4章 MATLAB仿真与分析	第45-60页
·仿真分析参数影响	第45-56页
·模糊变结构控制与一般变结构控制比较	第56-59页
·本章小结	第59-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-66页
致谢	第66页