基于博弈论的多机器人运动协调
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统 | 第9-13页 |
| ·多机器人系统的主要研究问题 | 第9-12页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 对策论 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·对策论的基本概念 | 第14-17页 |
| ·对策的基本要素 | 第14-15页 |
| ·纳什均衡 | 第15-17页 |
| ·零和矩阵对策 | 第17-19页 |
| ·排除法 | 第17-19页 |
| ·随机对策 | 第19-22页 |
| ·随机对策和双矩阵对策 | 第21页 |
| ·随机对策与扩展式对策 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 多智能体协调协作模型 | 第23-28页 |
| ·多智能体协调与协作的概念 | 第23-24页 |
| ·基于对策论的多智能体系统模型 | 第24-25页 |
| ·多智能体协作协调模型的工作过程 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 基于评价函数的编队问题研究 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·编队问题描述 | 第28-29页 |
| ·基于势函数的编队协调 | 第29-36页 |
| ·协调控制模型描述 | 第29-31页 |
| ·势函数 | 第31-35页 |
| ·均衡点证明 | 第35-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 5 基于对策论的追逃问题研究 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·追捕—逃跑问题描述 | 第40-42页 |
| ·追捕—逃跑问题的对策模型 | 第42-46页 |
| ·协调控制模型描述 | 第42页 |
| ·策略集 | 第42-43页 |
| ·支付函数 | 第43-45页 |
| ·最优走步策略 | 第45页 |
| ·追捕—逃跑问题实时策略选择算法 | 第45-46页 |
| ·对策模型的改进 | 第46-48页 |
| ·改进1 | 第46-47页 |
| ·改进2 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 总结 | 第50-52页 |
| ·本论文的工作总结 | 第50页 |
| ·进一步的研究工作 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
