长航程AUV动态节能优化研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 长航程AUV发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 长航程AUV研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 控制分配方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 长航程AUV节能控制策略研究现状 | 第14页 |
| 1.2.4 研究现状总结 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 长航程AUV运动分析 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 变量定义 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标系的转化矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2.4 旋转角速度与姿态角的关系 | 第21-23页 |
| 2.3 六自由度运动方程 | 第23-27页 |
| 2.3.1 动力学方程表述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 力和力矩 | 第24-27页 |
| 2.4 动力学模型简化 | 第27-31页 |
| 2.4.1 动力学模型解耦 | 第27-28页 |
| 2.4.2 模型线性化 | 第28-31页 |
| 2.5 AUV能耗模型 | 第31-35页 |
| 2.5.1 舵机系统能耗模型 | 第31-33页 |
| 2.5.2 重心调节机构能耗模型 | 第33-34页 |
| 2.5.3 能耗模型仿真 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小节 | 第35-37页 |
| 第3章 基于互补滤波的运动控制器设计 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 互补滤波器设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 互补滤波原理 | 第38页 |
| 3.2.2 状态空间下的互补滤波器 | 第38-40页 |
| 3.3 基于互补滤波的控制分配器设计 | 第40-41页 |
| 3.4 控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 分配权重设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 运动控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.4.3 抗积分饱和 | 第43-44页 |
| 3.5 仿真实验 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小节 | 第45-47页 |
| 第4章 执行机构控制效率优化 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 动态控制分配 | 第47-48页 |
| 4.2.1 控制目标 | 第47-48页 |
| 4.2.2 特征模型及控制策略 | 第48页 |
| 4.3 动态控制分配器设计 | 第48-50页 |
| 4.4 仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小节 | 第53-55页 |
| 第5章 基于自适应振荡器组的操舵优化 | 第55-77页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 问题分析 | 第55-56页 |
| 5.3 振荡器概述 | 第56-58页 |
| 5.4 自适应振荡器设计 | 第58-71页 |
| 5.4.1 振荡器单元设计 | 第58-65页 |
| 5.4.2 振荡器组设计 | 第65-67页 |
| 5.4.3 振荡器稳定性分析 | 第67-71页 |
| 5.5 控制器设计 | 第71页 |
| 5.6 仿真实验 | 第71-75页 |
| 5.6.1 简化波浪模型下仿真实验 | 第71-74页 |
| 5.6.2 复杂波浪模型下仿真实验 | 第74-75页 |
| 5.7 本章小节 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
