冗余度机器人容错操作运动突变的仿真及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·文献综述 | 第9-17页 |
| ·冗余度机器人优化控制 | 第10-12页 |
| ·冗余度机器人容错控制 | 第12-15页 |
| ·冗余度机器人协调容错控制 | 第15-17页 |
| ·本论文研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 协调冗余度机器人容错操作的基本理论 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·冗余度机器人的基本理论 | 第21-24页 |
| ·冗余度机器人逆运动学问题的解 | 第21-22页 |
| ·优化算法 | 第22-23页 |
| ·性能指标分析 | 第23-24页 |
| ·两机器人协调操作的运动学方程 | 第24-28页 |
| ·两机器人协调操作的基本情况 | 第24-25页 |
| ·两机器人协调操作系统的运动约束方程 | 第25-28页 |
| ·物体与主机器人约束关系 | 第26-27页 |
| ·主、从机器人运动约束关系 | 第27-28页 |
| ·容错性能指标 | 第28-32页 |
| ·退化可操作度 | 第28-29页 |
| ·关节速度突变 | 第29-31页 |
| ·容错空间 | 第31-32页 |
| ·容错运动规划 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 系统建模及优化算法 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人结构参数 | 第34-37页 |
| ·机器人运动学反解 | 第37-38页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 建立实验平台 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·PowerCube 模块化机器人 | 第43-48页 |
| ·PowerCube 硬件 | 第43-46页 |
| ·PowerCube 软件 | 第46-48页 |
| ·ptotrak 三维测量仪 | 第48-53页 |
| ·Optotrak3020 硬件 | 第48-51页 |
| ·Optotrak3020 软件 | 第51-53页 |
| ·实验平台的建立 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 冗余度机器人容错操作的实验及仿真 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·实验研究 | 第59-73页 |
| ·单臂机器人实验 | 第59-66页 |
| ·机器人协调操作的仿真研究 | 第66-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
