外骨骼上肢运动示教装置的设计与仿真
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·研究意义 | 第6-7页 |
| ·国内外研究成果 | 第7-10页 |
| ·主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文结构组织 | 第11-12页 |
| 第二章 外骨骼手臂技术参数 | 第12-24页 |
| ·概述 | 第12-17页 |
| ·机器人分类 | 第12-13页 |
| ·机器人技术参数 | 第13-17页 |
| ·外骨骼手臂系统方案 | 第17-23页 |
| ·设计要求 | 第19页 |
| ·外骨骼手臂关节参数确定 | 第19-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 外骨骼手臂建模 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24-26页 |
| ·建模软件 | 第24-25页 |
| ·材料选择 | 第25-26页 |
| ·系统方案确定 | 第26-34页 |
| ·外部支撑的厚度 | 第28-33页 |
| ·肩部连接 | 第33页 |
| ·肘部连接 | 第33-34页 |
| ·腕部连接 | 第34页 |
| ·前臂旋内/旋外实现 | 第34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 外骨骼手臂运动学分析 | 第35-43页 |
| ·正运动学分析 | 第35-38页 |
| ·雅克比矩阵(Jacobian Matrix) | 第38-41页 |
| ·逆运动学分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 外骨骼手臂模型运动仿真 | 第43-57页 |
| ·虚拟仿真设置 | 第43-44页 |
| ·仿真软件介绍 | 第43页 |
| ·仿真接口 | 第43-44页 |
| ·单一运动虚拟仿真 | 第44-50页 |
| ·肩关节最大转动幅度 | 第44-47页 |
| ·肘和腕关节最大转动幅度 | 第47-49页 |
| ·前臂旋内/旋外转动幅度 | 第49-50页 |
| ·不同因素的影响 | 第50-53页 |
| ·转速对角加速度的影响 | 第50-51页 |
| ·转速对力矩(torque)的影响 | 第51-52页 |
| ·材料密度对力矩的影响 | 第52-53页 |
| ·联合仿真实现 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第六章 系统优化 | 第57-65页 |
| ·优化方案 | 第57-58页 |
| ·优化概述 | 第57页 |
| ·肩部优化 | 第57-58页 |
| ·优化结构仿真 | 第58-64页 |
| ·仿真条件 | 第59-60页 |
| ·理论分析 | 第60-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
