| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-18页 |
| ·倒立摆研究背景 | 第9-12页 |
| ·倒立摆系统研究理论价值 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的实际应用 | 第10页 |
| ·倒立摆的建模方法 | 第10-11页 |
| ·倒立摆的控制方法 | 第11-12页 |
| ·RBF-ARX模型的发展和应用 | 第12-14页 |
| ·RBF-ARX模型的发展历史回顾 | 第12-14页 |
| ·RBF-ARX模型的应用 | 第14页 |
| ·预测控制的产生与发展 | 第14-16页 |
| ·本文的研究出发点与内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 基于 RBF-ARX模型的倒立摆建模 | 第18-44页 |
| ·倒立摆系统 | 第18-20页 |
| ·系统结构 | 第18-19页 |
| ·硬件框图及其控制原理 | 第19页 |
| ·系统的摆起与镇定控制 | 第19-20页 |
| ·RBF-ARX模型原理 | 第20-25页 |
| ·径向基函数RBF网络 | 第20-22页 |
| ·径向基函数网络学习 | 第22页 |
| ·线性 ARX原理 | 第22-23页 |
| ·RBF-ARX原理 | 第23-25页 |
| ·基于 RBF-ARX模型在倒立摆系统中的建模 | 第25-40页 |
| ·系统建模与辨识的概念和步骤 | 第25-26页 |
| ·倒立摆控制系统数据采集实现 | 第26-33页 |
| ·倒立摆系统 RBF-ARX模型结构 | 第33-35页 |
| ·倒立摆系统 RBF-ARX模型参数的辨识 | 第35-37页 |
| ·倒立摆系统 RBF-ARX模型参数辨识结果 | 第37-40页 |
| ·倒立摆系统 RBF-ARX模型与 ARX模型的比较与分析 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第三章 预测控制技术概述 | 第44-56页 |
| ·预测控制的基本特征 | 第44-47页 |
| ·广义预测控制的基本原理 | 第47-53页 |
| ·预测模型 | 第47-48页 |
| ·滚动优化 | 第48-52页 |
| ·反馈校正 | 第52-53页 |
| ·非线性系统的预测控制问题探讨 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于 RBF-ARX模型的倒立摆预测控制 | 第56-70页 |
| ·基于 RBF-ARX模型的预测控制系统设计 | 第56-61页 |
| ·基于 RBF-ARX模型的预测控制系统结构 | 第56-59页 |
| ·基于 RBF-ARX模型的多步向前预测 | 第59-61页 |
| ·基于 RBF-ARX模型的预测控制策略 | 第61-62页 |
| ·基于局部 RBF-ARX预测控制在倒立摆控制中的应用 | 第62-66页 |
| ·局部 RBF-ARX MPC与局部 ARX预测控制，LQR控制结果分析 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结束语 | 第70-72页 |
| ·本文的工作 | 第70页 |
| ·今后的研究方向 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 研究成果 | 第77页 |
