嵌入式遥操作移动机器人系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·论文主要内容及构成 | 第12-13页 |
| 第二章 嵌入式遥操作移动机器人总体设计 | 第13-17页 |
| ·系统总体结构 | 第13-15页 |
| ·系统总体功能及特点 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 系统硬件体系结构与模块电路设计 | 第17-33页 |
| ·硬件体系结构 | 第17页 |
| ·微处理器模块 | 第17-22页 |
| ·微处理器选型及介绍 | 第18-20页 |
| ·微处理器模块最小系统设计 | 第20-22页 |
| ·超声波测距模块 | 第22-25页 |
| ·超声波测距基本原理 | 第22-24页 |
| ·测距电路 | 第24-25页 |
| ·视觉模块 | 第25-26页 |
| ·摄像头选型 | 第25-26页 |
| ·摄像头接口电路 | 第26页 |
| ·无线通讯模块 | 第26-28页 |
| ·无线通讯模块选型 | 第27-28页 |
| ·无线网卡接口电路 | 第28页 |
| ·运动控制模块 | 第28-31页 |
| ·电机PWM调速原理 | 第28-30页 |
| ·电机驱动电路 | 第30-31页 |
| ·电源模块 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 系统软件体系结构及设计 | 第33-57页 |
| ·软件体系结构 | 第33-34页 |
| ·传感器数据采集层软件 | 第34-35页 |
| ·超声波数据采集软件编写 | 第34-35页 |
| ·串口发送程序编写 | 第35页 |
| ·操作系统层软件 | 第35-40页 |
| ·系统引导程序Bootloader | 第36-37页 |
| ·嵌入式Linux2.6操作系统移植 | 第37-40页 |
| ·设备驱动层软件 | 第40-43页 |
| ·运动控制层驱动编写 | 第41-42页 |
| ·摄像头及无线网卡驱动移植 | 第42-43页 |
| ·应用层软件 | 第43-56页 |
| ·摄像头视频数据的采集 | 第43-46页 |
| ·基于C/S模型的网络通讯系统实现 | 第46-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于多传感器信息融合的路径规划 | 第57-72页 |
| ·多传感器信息融合结构模型 | 第57-59页 |
| ·多传感器信息融合简介 | 第57-58页 |
| ·决策级信息融合结构模型 | 第58-59页 |
| ·基于单目视觉传感器的目标识别 | 第59-65页 |
| ·图像颜色空间模型 | 第59-61页 |
| ·整形HSV颜色空间转换 | 第61-62页 |
| ·图像二值化处理 | 第62-63页 |
| ·聚类识别目标物体 | 第63-65页 |
| ·超声波传感器模糊避障 | 第65-70页 |
| ·模糊推理模型的建立 | 第66-69页 |
| ·模糊规则查询表 | 第69-70页 |
| ·基于视觉识别和模糊避障的路径设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验与结论 | 第72-77页 |
| ·实验 | 第72-75页 |
| ·总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第83页 |
