大变形柔顺仿生足的刚度特性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·仿生足的研究进展 | 第12-19页 |
| ·木胶脚 | 第12-13页 |
| ·聚胺酯假脚 | 第13页 |
| ·储能假脚 | 第13-19页 |
| ·智能假脚 | 第19页 |
| ·课题的来源 | 第19-20页 |
| ·课题研究的意义 | 第20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 足关节构成及其运动生物力学的研究 | 第22-37页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·人体足部的构成及特性 | 第22-27页 |
| ·足部肌肉、韧带、骨骼的组成 | 第22-25页 |
| ·踝关节的组成 | 第25-26页 |
| ·足部的其它关节 | 第26-27页 |
| ·足部的生物力学特征 | 第27-29页 |
| ·足部的运动特征 | 第27页 |
| ·足部的生物力学特征 | 第27-29页 |
| ·步态的生物力学参数 | 第29-34页 |
| ·步行的时间参数 | 第29-30页 |
| ·步行的空间参数 | 第30-31页 |
| ·步行的时-空参数 | 第31-34页 |
| ·步行的运动学及动力学特征 | 第34-36页 |
| ·步行的运动学特征 | 第34页 |
| ·步行的力学特征 | 第34-36页 |
| ·仿生足的结构特征 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 全柔顺J/S 型仿生足的数学分析 | 第37-56页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·大变形柔顺机构的概念 | 第37-42页 |
| ·柔顺机构及其分类 | 第37-38页 |
| ·大变形柔顺机构 | 第38-40页 |
| ·大变形柔性铰链 | 第40-42页 |
| ·柔顺J 型仿生足的数学描述 | 第42-44页 |
| ·J 型机构形状曲线表达式 | 第42-44页 |
| ·J 型机构刚度曲线 | 第44页 |
| ·J 型柔顺机构柔顺段的划分方法 | 第44-52页 |
| ·基于各基本段的J 型机构段数的确定 | 第44-45页 |
| ·基于各基本段的J 型机构柔顺段的划分 | 第45-48页 |
| ·基于整体式的J 型机构柔顺段的划分 | 第48-50页 |
| ·考虑刚度变化时段长的优化 | 第50-52页 |
| ·S 型机构算例分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 J/S 型仿生足伪刚体模型的建立 | 第56-67页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·伪刚体模型的概念 | 第56-57页 |
| ·J/S 型机构伪刚体模型的建立 | 第57-66页 |
| ·J/S 型机构柔顺段模型参数的选取 | 第58-64页 |
| ·J/S 型机构的伪刚体模型 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 J/S 型仿生足的刚度特性和静力分析 | 第67-86页 |
| ·概述 | 第67页 |
| ·运动影响系数的概念 | 第67-69页 |
| ·基于影响系数法的刚度矩阵推导 | 第69-72页 |
| ·伪刚体模型机构的一二阶影响系数 | 第69-71页 |
| ·刚度矩阵的推导 | 第71-72页 |
| ·J/S 型机构刚度特性的研究 | 第72-78页 |
| ·相关概念 | 第72-74页 |
| ·步行过程的静刚度特性 | 第74-76页 |
| ·J/S 型机构方向刚度特性的研究 | 第76-78页 |
| ·J 型机构静力分析 | 第78-83页 |
| ·SolidWorks 非线性分析简介 | 第78-79页 |
| ·J 型机构的有限元模型 | 第79页 |
| ·J 型机构伪刚体模型的变形计算 | 第79-80页 |
| ·误差分析 | 第80-83页 |
| ·S 型机构静力分析 | 第83-85页 |
| ·S 型机构的有限元模型 | 第83页 |
| ·S 型机构伪刚体模型的变形计算 | 第83-84页 |
| ·误差分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 附录 1 基于伪刚体模型法的 J 型机构变形数据 | 第87-89页 |
| 附录 2 基于伪刚体模型法的 S 型机构变形数据 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
