双目主动视觉监测平台控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·机器视觉的研究现状 | 第12-13页 |
| ·并联机器人双目主动视觉平台的研究背景和科学意义 | 第13-15页 |
| ·机器人控制策略和控制技术的发展 | 第15-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 并联机器人双目主动视觉监测平台及控制方案 | 第18-26页 |
| ·双目主动视觉监测平台系统设计 | 第18-21页 |
| ·双目主动视觉监测平台设计思想 | 第18-19页 |
| ·落地式方案 | 第19-20页 |
| ·悬挂式方案 | 第20页 |
| ·双目主动视觉监测平台技术指标 | 第20-21页 |
| ·视觉监测平台控制方案的设计及主要设备选型 | 第21-25页 |
| ·双目主动视觉监测平台控制方案的设计 | 第21-23页 |
| ·主要设备选型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉平台上伺服运动控制系统的研究 | 第26-43页 |
| ·电机控制系统的设计 | 第26-27页 |
| ·基于FPGA+DSP 的电机运动控制卡的研究 | 第27-30页 |
| ·交流伺服电机运动控制研究 | 第30-37页 |
| ·交流伺服电机的构造特点 | 第30页 |
| ·交流伺服系统闭环控制策略 | 第30-33页 |
| ·电子齿轮设置 | 第33页 |
| ·交流伺服系统增益调整 | 第33-35页 |
| ·交流伺服系统的硬件连接 | 第35-37页 |
| ·步进电机运动控制研究 | 第37-41页 |
| ·步进电机模型及控制的基本问题 | 第37-39页 |
| ·步进电机细分驱动的研究 | 第39-40页 |
| ·步进电机控制系统硬件连接 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 摄像机的姿态控制和图像采集 | 第43-54页 |
| ·云台控制器接口设计 | 第43-45页 |
| ·串口通信程序开发 | 第45-47页 |
| ·Windows 串行通信机制 | 第45-46页 |
| ·Windows 环境下的串行通信程序开发 | 第46-47页 |
| ·数字摄像机曝光原理 | 第47-50页 |
| ·图像的采集和处理 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 双目主动视觉监测平台避障方法的研究 | 第54-66页 |
| ·障碍检测方法的发展现状 | 第54页 |
| ·并联机器人双目主动视觉监测平台数学模型 | 第54-56页 |
| ·线性摄像机模型 | 第56-58页 |
| ·基于立体视觉的障碍物边缘轮廓曲线重建 | 第58-61页 |
| ·摄像机运动空间上障碍区域的确定 | 第61-64页 |
| ·算例实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
