基于仿生翼的小型潜器综合减摇技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究概况和发展趋势 | 第12页 |
| ·仿生翼-减摇鳍发展状况 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 潜器空间运动模型的建立 | 第15-24页 |
| ·潜器运动分析中的坐标系 | 第15-17页 |
| ·潜器空间运动数学模型 | 第17-21页 |
| ·潜器空间运动控制设计模型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 潜器近水面波浪干扰力的计算与仿真 | 第24-45页 |
| ·潜器近水面波浪作用力分析 | 第24-26页 |
| ·一阶波浪力的三维面元法计算 | 第24-25页 |
| ·二阶平均波浪力的切片计算 | 第25-26页 |
| ·潜器受力分析 | 第26-28页 |
| ·潜器波浪干扰力、力矩的数值计算 | 第28-32页 |
| ·基于Matlab的波浪干扰力、力矩仿真 | 第32-42页 |
| ·长峰波随机海浪仿真的理论基础 | 第33-35页 |
| ·波浪力、力矩的仿真 | 第35-42页 |
| ·潜器横摇、纵摇减摇效果统计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 仿生翼升力模型的研究 | 第45-55页 |
| ·仿生翼工作原理 | 第45-46页 |
| ·仿生翼的形状阻力 | 第46-47页 |
| ·仿生翼的附加质量力 | 第47-49页 |
| ·流体动能 | 第47-48页 |
| ·流场复势 | 第48-49页 |
| ·附加质量力的计算 | 第49页 |
| ·旋涡对升力的影响 | 第49-51页 |
| ·仿生翼升力模型和普通减摇鳍升力模型 | 第51-54页 |
| ·仿生翼升力模型 | 第51-53页 |
| ·普通减摇鳍升力模型及鳍的选择 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 模糊自适应PID控制器 | 第55-63页 |
| ·模糊自适应PID参数控制方法与整定原则 | 第55-57页 |
| ·控制方法 | 第55-56页 |
| ·整定原则 | 第56-57页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第57-62页 |
| ·模糊控制器的算法设计 | 第57-60页 |
| ·其他参数的确定 | 第60页 |
| ·控制量的模糊化、反模糊化以及控制表的制定 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 仿生翼潜器控制系统的综合减摇研究 | 第63-81页 |
| ·仿生翼-零航速减摇鳍潜器控制系统模型 | 第63-66页 |
| ·陀螺仪 | 第63页 |
| ·浪级调节器 | 第63-64页 |
| ·随动系统 | 第64页 |
| ·模糊自适应PID控制器 | 第64-66页 |
| ·仿生翼升力模型 | 第66页 |
| ·基于Simulink平台潜器控制系统仿真 | 第66-80页 |
| ·潜器横摇运动控制系统仿真 | 第66-70页 |
| ·潜器纵摇运动控制系统仿真 | 第70-74页 |
| ·潜器综合减摇控制系统仿真 | 第74-78页 |
| ·减摇效果统计 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
