C空间几何理论在AUV路径规划中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·路径规划概述 | 第10-19页 |
| ·AUV发展对路径规划技术的需求 | 第10-12页 |
| ·路径规划的定义 | 第12页 |
| ·AUV路径规划的方法综述 | 第12-18页 |
| ·AUV路径规划技术待解决的问题 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 基于C空间理论的三维海洋环境模型 | 第22-37页 |
| ·环境模型概述 | 第22-27页 |
| ·环境表示的定义 | 第22页 |
| ·AUV路径规划中应用的环境表示方法 | 第22-27页 |
| ·C空间理论 | 第27-32页 |
| ·C空间理论基本要素定义 | 第28-29页 |
| ·机器人及障碍物在C空间中的表示 | 第29-31页 |
| ·二维C空间的构造方法 | 第31-32页 |
| ·基于C空间理论的三维环境建模 | 第32-36页 |
| ·三维障碍物的简化近似策略 | 第32-34页 |
| ·C空间障碍物环境模型的建立 | 第34-35页 |
| ·C空间环境模型的数据结构 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 三维C空间几何路径规划算法研究 | 第37-68页 |
| ·几何路径规划算法的提出 | 第37-38页 |
| ·几何路径规划算法思想 | 第37页 |
| ·几何路径规划算法理论的前提假设 | 第37-38页 |
| ·几何路径规划算法理论 | 第38-44页 |
| ·几何路径规划算法的一些规定和定义 | 第38-43页 |
| ·几何路径规划算法的求解思路 | 第43-44页 |
| ·典型C空间障碍的几何路径规划算法实现 | 第44-60页 |
| ·球形障碍的路径求解 | 第44-47页 |
| ·圆柱体障碍的路径求解 | 第47-51页 |
| ·圆锥体障碍的路径求解 | 第51-55页 |
| ·长方体障碍的路径求解 | 第55-60页 |
| ·典型C空间障碍的几何路径规划算法仿真 | 第60-67页 |
| ·典型C空间障碍物路径求解流程 | 第60-61页 |
| ·三维路径规划单个障碍仿真结果分析 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 考虑海流的复杂环境几何路径规划仿真 | 第68-85页 |
| ·海流对路径规划的影响 | 第68-72页 |
| ·海流概述 | 第68-69页 |
| ·海流对三维路径规划的影响 | 第69-70页 |
| ·角度合成算法实现 | 第70-72页 |
| ·复杂障碍物环境的路径规划算法 | 第72-73页 |
| ·考虑海流的复杂环境路径规划算法仿真 | 第73-81页 |
| ·三维路径规划仿真流程 | 第73-77页 |
| ·三维路径规划仿真结果 | 第77-81页 |
| ·路径优化处理 | 第81-84页 |
| ·弧段的优化 | 第81-83页 |
| ·约束条件对路径的优化 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 大范围三维路径规划案例设计与实现 | 第85-97页 |
| ·大范围三维路径规划案例设计 | 第85-87页 |
| ·AUV可执行任务的要素 | 第85-86页 |
| ·仿真任务案例的设计 | 第86-87页 |
| ·仿真任务案例的约束条件 | 第87页 |
| ·区域搜索 | 第87-90页 |
| ·区域搜索的概念 | 第87-88页 |
| ·区域覆盖的基本指标 | 第88-89页 |
| ·考虑海流因素的区域搜索路径规划 | 第89-90页 |
| ·任务案例仿真实现 | 第90-96页 |
| ·仿真实现 | 第90-91页 |
| ·任务前期处理模块 | 第91-93页 |
| ·仿真结果分析总结 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
