多关节检修机械臂避障路径规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·机器人避障路径规划概述 | 第13-17页 |
| ·避障路径规划的定义 | 第13-14页 |
| ·避障路径规划问题的分类 | 第14页 |
| ·避障路径规划问题的环节及特点 | 第14-15页 |
| ·避障路径规划的方法 | 第15-17页 |
| ·本论文所研究的目标和内容 | 第17-19页 |
| ·本论文研究的目标 | 第17页 |
| ·本论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 狭窄空间机械臂运动学建模 | 第19-30页 |
| ·机械臂的D-H描述 | 第19-23页 |
| ·检修机械臂正运动学方程的建立 | 第23-24页 |
| ·检修机械臂逆运动学方程的建立 | 第24-28页 |
| ·检修机械臂运动学求解仿真 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 狭窄空间机械臂的动态碰撞检测 | 第30-41页 |
| ·工作环境及工作过程介绍 | 第30-31页 |
| ·动态碰撞检测的基本原理 | 第31-33页 |
| ·动态碰撞检测的具体实现 | 第33-38页 |
| ·检修机械臂与环境内壁的碰撞检测 | 第34-35页 |
| ·关节间、关节与检修工具间的碰撞 | 第35-38页 |
| ·动态碰撞检测仿真及分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于两阶段法的避障路径规划 | 第41-65页 |
| ·学习阶段 | 第42-49页 |
| ·查询阶段 | 第49-51页 |
| ·路径平滑技术 | 第51-54页 |
| ·软件设计及实现 | 第54-64页 |
| ·软件设计流程 | 第54-56页 |
| ·仿真结果及分析 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于贪婪碰撞检测的启发式双向路径搜索 | 第65-77页 |
| ·桥接策略 | 第66-68页 |
| ·路径安全性检验 | 第68-69页 |
| ·桥接测试 | 第69-70页 |
| ·软件设计及实现 | 第70-75页 |
| ·软件设计流程 | 第70-72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-75页 |
| ·两种路径规划方法性能比较 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
