高速工业机械手定位控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 插图目录 | 第10-12页 |
| 表格目录 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国外工业机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·国内工业机器人的发展 | 第14-15页 |
| ·工业机器手的发展现状 | 第15-18页 |
| ·国外工业机械手的发展现状 | 第15-17页 |
| ·国内工业机械手的发展现状 | 第17-18页 |
| ·工业机械手的组成及分类 | 第18-23页 |
| ·工业机械手的组成 | 第18-19页 |
| ·工业机械手的分类 | 第19-23页 |
| ·研究意义 | 第23-24页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 工业机械手的结构及工作原理 | 第26-31页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·工业机械手的机械结构 | 第26-28页 |
| ·机械手的工作原理 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 气动伺服系统建模 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机械手气动系统设计 | 第31-34页 |
| ·气动伺服系统总体设计 | 第31-32页 |
| ·吸盘气动设计 | 第32-34页 |
| ·气缸的数学模型 | 第34-40页 |
| ·气缸能量方程 | 第35-38页 |
| ·气缸活塞运动方程 | 第38-40页 |
| ·影响气缸活塞运动速度的参数分析 | 第40-42页 |
| ·气动伺服系统数学模型的建立 | 第42-46页 |
| ·比例阀的数学模型 | 第42-44页 |
| ·气动伺服系统的线性化模型 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 机械手控制系统设计 | 第48-60页 |
| ·控制系统总体设计 | 第48页 |
| ·微处理器模块 | 第48-51页 |
| ·电机控制模块 | 第51-53页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·ST-3HB05 | 第51-52页 |
| ·原理图设计 | 第52-53页 |
| ·气动控制模块 | 第53-55页 |
| ·吸盘旋转和吸盘吸取模块控制 | 第53-55页 |
| ·人机交互模块 | 第55-57页 |
| ·软件设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 机械手定位控制研究 | 第60-73页 |
| ·电机定位控制研究 | 第60-65页 |
| ·升降速曲线选择 | 第60-63页 |
| ·升降速曲线的离散化处理 | 第63-65页 |
| ·气动伺服系统定位研究 | 第65-71页 |
| ·PID 控制原理 | 第66-67页 |
| ·PID 控制器算法 | 第67-69页 |
| ·PID 控制器设计 | 第69-70页 |
| ·PID 参数整定 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 实验与分析 | 第73-88页 |
| ·电机定位实验结果与分析 | 第73-81页 |
| ·电机定位实验结果 | 第73-81页 |
| ·电机定位实验分析 | 第81页 |
| ·气动伺服系统控制仿真与分析 | 第81-87页 |
| ·系统仿真 | 第82-85页 |
| ·仿真分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第7章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 在读期间发表论文与科研情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
