仿人机器人足部感知系统数据采集与处理
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外仿人机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内仿人机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·仿人机器人足部系统研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外的仿人机器人足部系统研究现状 | 第15-19页 |
| ·国内的仿人机器人足部系统研究现状 | 第19页 |
| ·仿人机器人足部系统研究现状总结与分析 | 第19-20页 |
| ·本文的选题背景、研究内容和研究意义 | 第20-22页 |
| ·选题背景 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| ·研究意义 | 第21-22页 |
| ·本文的结构 | 第22-23页 |
| 第二章 仿人机器人足部感知系统设计 | 第23-32页 |
| ·仿人机器人足部感知系统系统介绍 | 第23-25页 |
| ·各模块介绍 | 第25-32页 |
| ·六维力/力矩传感器 | 第25-26页 |
| ·姿态传感器 | 第26-29页 |
| ·柔性阵列力传感器 | 第29-30页 |
| ·信号处理模块 | 第30-31页 |
| ·电源模块 | 第31页 |
| ·基板 | 第31页 |
| ·减震层 | 第31-32页 |
| 第三章 足部感知系统硬件设计 | 第32-43页 |
| ·信号处理模块的设计 | 第32-35页 |
| ·TMS320F2811 介绍 | 第32-33页 |
| ·电源电路 | 第33页 |
| ·CAN 接口 | 第33-34页 |
| ·RS232 接口 | 第34页 |
| ·JTAG 接口 | 第34-35页 |
| ·其他部分 | 第35页 |
| ·电源模块的设计 | 第35-36页 |
| ·六维力/力矩传感器 | 第36-38页 |
| ·六维力/力矩传感器的主要性能参数 | 第36-37页 |
| ·硬件实现 | 第37-38页 |
| ·姿态传感器 | 第38-39页 |
| ·姿态传感器的参数 | 第38页 |
| ·硬件实现 | 第38-39页 |
| ·柔性阵列力传感器 | 第39-43页 |
| ·柔性阵列力传感器参数 | 第39-40页 |
| ·柔性阵列力传感器扫描原理 | 第40-42页 |
| ·硬件实现 | 第42-43页 |
| 第四章 软件实现 | 第43-55页 |
| ·CCS 简介 | 第43页 |
| ·初始化 | 第43-44页 |
| ·六维力/力矩传感器数据采集与处理 | 第44-46页 |
| ·姿态传感器数据采集与处理 | 第46-47页 |
| ·柔性阵列力传感器数据采集与处理 | 第47-48页 |
| ·控制命令 | 第48-50页 |
| ·通信协议 | 第50-55页 |
| ·CAN 总线 | 第50-51页 |
| ·左脚通信协议 | 第51-54页 |
| ·右脚通信协议 | 第54-55页 |
| 第五章 实验结果与讨论 | 第55-66页 |
| ·六维力/力矩传感器性能测试 | 第55-61页 |
| ·行走测试 | 第55-59页 |
| ·加力位置测试 | 第59-61页 |
| ·足部姿态获取试验 | 第61-64页 |
| ·接触区域识别实验 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66-67页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·本文的创新之处 | 第66-67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第74页 |
