基于DSP+CPLD的多轴运动控制器平台设计及单轴伺服运动控制算法研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·运动控制器概述 | 第10-14页 |
| ·运动控制器国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·运动控制器分类 | 第12-13页 |
| ·运动控制器发展趋势 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容及研究目的和意义 | 第14-16页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 运动控制器系统方案设计 | 第17-34页 |
| ·运动控制器的硬件方案 | 第17-18页 |
| ·各模块电路设计 | 第18-28页 |
| ·电源模块 | 第18-20页 |
| ·存储器模块 | 第20-22页 |
| ·CPLD模块 | 第22-24页 |
| ·PCI模块 | 第24-28页 |
| ·DA模块 | 第28页 |
| ·电路抗干扰设计 | 第28-31页 |
| ·布板抗干扰设计 | 第29页 |
| ·接口电路及抗干扰设计 | 第29-31页 |
| ·系统软件设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 可编程逻辑及硬件系统调试 | 第34-48页 |
| ·可编程逻辑概述 | 第34-43页 |
| ·VHDL语言及编程环境Quartus Ⅱ介绍 | 第34-36页 |
| ·可编程各模块设计 | 第36-43页 |
| ·硬件调试 | 第43-47页 |
| ·单板调试 | 第43-46页 |
| ·联机调试 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 单电机控制算法及实验 | 第48-69页 |
| ·伺服电机控制概述 | 第48-51页 |
| ·伺服驱动器速度控制模式 | 第49-50页 |
| ·伺服驱动器接口 | 第50-51页 |
| ·伺服电机控制策略研究 | 第51-65页 |
| ·伺服驱动器电压特性曲线 | 第51-52页 |
| ·伺服电机开环控制 | 第52-55页 |
| ·伺服电机的PID控制 | 第55-61页 |
| ·模糊PID控制 | 第61-65页 |
| ·伺服电机负载试验 | 第65-67页 |
| ·电机调节过程中应注意的问题 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 运动控制器的功能实现 | 第69-76页 |
| ·运动控制指令的插补 | 第69-72页 |
| ·控制程序总成设计 | 第72-74页 |
| ·多电机控制的程序设计 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 工作总结与展望 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84页 |
