服务机器人机械系统的设计与实现
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·机器人概述 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展和分类 | 第10-12页 |
| ·机器人技术的研究热点 | 第12-13页 |
| ·服务机器人技术的研究现状和发展趋势 | 第13-16页 |
| ·研究现状 | 第13-15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·服务机器人研究涉及的关键技术 | 第16-19页 |
| ·机器人机械系统设计 | 第17页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第17-18页 |
| ·导航技术 | 第18-19页 |
| ·电源技术 | 第19页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第19-20页 |
| ·本文结构 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 服务机器人的系统结构 | 第21-32页 |
| ·服务机器人设计要求 | 第21-23页 |
| ·服务机器人的机械系统 | 第23-28页 |
| ·机械系统的设计原则 | 第23-25页 |
| ·设计方法 | 第25-28页 |
| ·服务机器人的软硬件系统 | 第28-30页 |
| ·远程控制端 | 第28-29页 |
| ·控制系统 | 第29-30页 |
| ·电源系统 | 第30页 |
| ·传感器系统 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 服务机器人本体结构设计 | 第32-48页 |
| ·机器人移动能力分析 | 第32-37页 |
| ·移动机构构型 | 第32-33页 |
| ·运动学分析 | 第33-37页 |
| ·驱动力分析 | 第37-43页 |
| ·转向 | 第37-40页 |
| ·直线行驶 | 第40-41页 |
| ·翻越障碍物 | 第41-43页 |
| ·机械系统设计 | 第43-47页 |
| ·驱动轮部件设计 | 第43-46页 |
| ·身体框架结构设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 车轮均匀着地机构设计 | 第48-57页 |
| ·机器人车体稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·均匀着地机构分析 | 第49-54页 |
| ·设计实例 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 手臂的设计与实现 | 第57-75页 |
| ·手臂的运动学分析 | 第57-67页 |
| ·齐次变换的概念 | 第57-59页 |
| ·手臂的连杆坐标系建模及正运动学 | 第59-63页 |
| ·手臂逆运动学 | 第63-66页 |
| ·手臂运动规划 | 第66-67页 |
| ·仿真分析与设计实例 | 第67-74页 |
| ·关节驱动力分析 | 第67-71页 |
| ·手臂结构设计 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 样机开发及实验 | 第75-80页 |
| 7 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第86页 |
