基于多传感器信息的移动机器人定位研究

致谢	第1-4页
摘要	第4-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-17页
·国内外移动机器人发展概况	第8-11页
·机器人定位技术综述	第11-15页
·课题的提出和本文研究的主要内容	第15-16页
·本章小结	第16-17页
第2章 移动机器人系统设计	第17-26页
·系统结构介绍	第17页
·系统硬件设计	第17-25页
·本章小结	第25-26页
第3章 多超声波传感器测距系统	第26-36页
·超声波传感器的选择	第26-27页
·测距系统硬件电路设计	第27-31页
·测距系统软件设计	第31-33页
·实验标定	第33-35页
·本章小结	第35-36页
第4章 组合定位系统设计	第36-46页
·移动机器人坐标系的建立	第36-37页
·里程计模型及误差传递	第37-41页
·超声波传感器模型及误差	第41-45页
·本章小结	第45-46页
第5章 基于多传感器信息的定位方法研究	第46-64页
·引言	第46页
·基于扩展卡尔曼滤波的运动过程定位	第46-55页
·基于模糊卡尔曼的机器人自定位过程建立	第55-63页
·本章小结	第63-64页
第6章 总结与展望	第64-66页
·论文总结	第64页
·工作展望	第64-66页
参考文献	第66-71页
攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文	第71页