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基于多传感器信息的移动机器人定位研究

致谢第1-4页
摘要第4-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-17页
   ·国内外移动机器人发展概况第8-11页
   ·机器人定位技术综述第11-15页
   ·课题的提出和本文研究的主要内容第15-16页
   ·本章小结第16-17页
第2章 移动机器人系统设计第17-26页
   ·系统结构介绍第17页
   ·系统硬件设计第17-25页
   ·本章小结第25-26页
第3章 多超声波传感器测距系统第26-36页
   ·超声波传感器的选择第26-27页
   ·测距系统硬件电路设计第27-31页
   ·测距系统软件设计第31-33页
   ·实验标定第33-35页
   ·本章小结第35-36页
第4章 组合定位系统设计第36-46页
   ·移动机器人坐标系的建立第36-37页
   ·里程计模型及误差传递第37-41页
   ·超声波传感器模型及误差第41-45页
   ·本章小结第45-46页
第5章 基于多传感器信息的定位方法研究第46-64页
   ·引言第46页
   ·基于扩展卡尔曼滤波的运动过程定位第46-55页
   ·基于模糊卡尔曼的机器人自定位过程建立第55-63页
   ·本章小结第63-64页
第6章 总结与展望第64-66页
   ·论文总结第64页
   ·工作展望第64-66页
参考文献第66-71页
攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文第71页

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