基于多传感器信息的移动机器人定位研究
致谢 | 第1-4页 |
摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5-8页 |
第1章 绪论 | 第8-17页 |
·国内外移动机器人发展概况 | 第8-11页 |
·机器人定位技术综述 | 第11-15页 |
·课题的提出和本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
·本章小结 | 第16-17页 |
第2章 移动机器人系统设计 | 第17-26页 |
·系统结构介绍 | 第17页 |
·系统硬件设计 | 第17-25页 |
·本章小结 | 第25-26页 |
第3章 多超声波传感器测距系统 | 第26-36页 |
·超声波传感器的选择 | 第26-27页 |
·测距系统硬件电路设计 | 第27-31页 |
·测距系统软件设计 | 第31-33页 |
·实验标定 | 第33-35页 |
·本章小结 | 第35-36页 |
第4章 组合定位系统设计 | 第36-46页 |
·移动机器人坐标系的建立 | 第36-37页 |
·里程计模型及误差传递 | 第37-41页 |
·超声波传感器模型及误差 | 第41-45页 |
·本章小结 | 第45-46页 |
第5章 基于多传感器信息的定位方法研究 | 第46-64页 |
·引言 | 第46页 |
·基于扩展卡尔曼滤波的运动过程定位 | 第46-55页 |
·基于模糊卡尔曼的机器人自定位过程建立 | 第55-63页 |
·本章小结 | 第63-64页 |
第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
·论文总结 | 第64页 |
·工作展望 | 第64-66页 |
参考文献 | 第66-71页 |
攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第71页 |